| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国内外研究现状双臂机器人国内外技术现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 .旋量理论研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 .在线轨迹规划研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 .双臂协调控制方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第15-18页 |
| 1.3.1 论文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文研究的关键点 | 第16页 |
| 1.3.3 论文结构 | 第16-18页 |
| 2 机器人基本模型 | 第18-38页 |
| 2.1 刚体运动群与旋量的数学基础 | 第18-24页 |
| 2.1.1 李群与李子群 | 第18-20页 |
| 2.1.2 刚体变换与李群 | 第20-21页 |
| 2.1.3 刚体运动群与旋量 | 第21-23页 |
| 2.1.4 运动旋量与力旋量 | 第23-24页 |
| 2.1.5 互易旋量 | 第24页 |
| 2.2 机械臂正运动学建模 | 第24-28页 |
| 2.2.1 DH建模 | 第24-27页 |
| 2.2.2 POE建模 | 第27-28页 |
| 2.3 基于旋量理论的机械臂雅克比矩阵 | 第28-30页 |
| 2.4 机械臂逆运动学 | 第30-33页 |
| 2.5 动力学建模 | 第33-37页 |
| 2.5.1 拉格朗日法的克里斯托费尔符号函数法 | 第34-35页 |
| 2.5.2 牛顿欧拉动力学方法的旋量表示 | 第35-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 轨迹规划 | 第38-55页 |
| 3.1 B样条轨迹规划 | 第38-40页 |
| 3.2 在线轨迹规划 | 第40-54页 |
| 3.2.1 有限状态约束下的在线规划 | 第42-45页 |
| 3.2.2 在线轨迹规划的运动图分析方法 | 第45-48页 |
| 3.2.3 基于决策树的在线轨迹规划方法 | 第48-54页 |
| 3.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 机械臂控制方法 | 第55-65页 |
| 4.1 关节空间逆动力学控制 | 第55-56页 |
| 4.2 操作空间逆动力学控制 | 第56-57页 |
| 4.3 阻抗控制 | 第57-60页 |
| 4.4 力跟踪阻抗控制 | 第60-62页 |
| 4.5 机械臂逆动力学滑模控制 | 第62-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 5 双臂协调控制 | 第65-81页 |
| 5.1 双臂协作任务特点与分类 | 第65页 |
| 5.2 搬运过程的运动约束关系 | 第65-68页 |
| 5.3 双臂机器人协调力学分析 | 第68-69页 |
| 5.4 双臂机器人操作空间阻抗控制方法 | 第69-71页 |
| 5.5 双臂机器人阻抗网络控制方法 | 第71-80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 6 仿真实验验证 | 第81-101页 |
| 6.1 仿真系统平台搭建 | 第81-84页 |
| 6.2 双臂机器人逆动力学控制 | 第84-93页 |
| 6.3 双臂搬运仿真实验 | 第93-97页 |
| 6.4 双臂搬运实物实验 | 第97-100页 |
| 6.5 本章小结 | 第100-101页 |
| 总结与展望 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-108页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第108页 |
| 学术论文 | 第108页 |
| 参与项目 | 第108页 |