| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-14页 |
| 1.1.1 先进驾驶辅助系统的研究现状及发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.1.2 基于车载视觉传感器的先进驾驶辅助系统的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.1.3 基于车载视觉传感器的先进驾驶辅助系统的研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 全景系统的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 倒车影像系统国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 主要技术的研究现状和问题 | 第16-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 摄像头模型与标定 | 第19-35页 |
| 2.1 鱼眼镜头及其成像规律 | 第19-20页 |
| 2.2 鱼眼摄像头模型 | 第20-23页 |
| 2.2.1 成像过程中坐标系介绍 | 第21-22页 |
| 2.2.2 折射型鱼眼摄像头成像过程 | 第22-23页 |
| 2.3 鱼眼摄像头的标定 | 第23-34页 |
| 2.3.1 鱼眼摄像头内参标定 | 第24-27页 |
| 2.3.2 鱼眼摄像头安装参数标定 | 第27-32页 |
| 2.3.3 安装参数标定试验 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于图形图像的三维重建的关键技术 | 第35-49页 |
| 3.1 三维曲面的建模 | 第35-39页 |
| 3.1.1 基于专业三维软件建模 | 第35-37页 |
| 3.1.2 基于三维图形应用程序接口实现建模 | 第37-39页 |
| 3.2 基于虚拟视点的投影 | 第39-41页 |
| 3.2.1 虚拟视点介绍及投影变换过程 | 第39-40页 |
| 3.2.2 透视投影 | 第40-41页 |
| 3.3 图像拼接 | 第41-46页 |
| 3.3.1 图像配准算法 | 第42-44页 |
| 3.3.2 接缝处融合算法 | 第44-46页 |
| 3.4 颜色校正 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于Open GL的算法实现 | 第49-63页 |
| 4.1 Open GL简介 | 第49-52页 |
| 4.1.1 Open GL基础知识 | 第49-50页 |
| 4.1.2 Open GL工作流程 | 第50-51页 |
| 4.1.3 三维图形显示过程 | 第51-52页 |
| 4.2 三维曲面模型建立 | 第52-57页 |
| 4.2.1 基于Open GL函数的建模 | 第52-55页 |
| 4.2.2 基于 3ds Max的建模 | 第55-57页 |
| 4.3 鱼眼图像映射过程 | 第57-62页 |
| 4.3.1 基于Open GL的纹理映射原理 | 第57-59页 |
| 4.3.2 实际映射过程及效果 | 第59-61页 |
| 4.3.3 建立汽车 3D模型 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 仿真试验 | 第63-69页 |
| 5.1 模型车仿真平台 | 第63-65页 |
| 5.1.1 基于不同三维成像面的试验 | 第64-65页 |
| 5.1.2 基于不同虚拟视点的试验 | 第65页 |
| 5.2 实车平台 | 第65-68页 |
| 5.2.1 基于不同三维成像面的试验 | 第66-67页 |
| 5.2.2 基于不同虚拟视点的试验 | 第67-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 部分程序代码 | 第73-87页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |