| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 Stewart平台研究概况及应用 | 第10-13页 |
| 1.2.1 Stewart平台的研究概况 | 第10页 |
| 1.2.2 Stewart平台的应用 | 第10-13页 |
| 1.3 Stewart平台的结构优化设计研究 | 第13-14页 |
| 1.4 机器人柔顺控制研究概况 | 第14-18页 |
| 1.4.1 经典控制策略 | 第14-16页 |
| 1.4.2 现代控制策略 | 第16-17页 |
| 1.4.3 智能控制策略 | 第17-18页 |
| 1.5 机器人柔顺控制研究的关键问题 | 第18页 |
| 1.6 本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 火箭推进剂加注装置的总体设计 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 火箭推进剂加注装置系统的总体方案 | 第20-21页 |
| 2.2.1 火箭推进剂加注装置系统概述 | 第20-21页 |
| 2.3 火箭推进剂加注装置Stewart平台的结构优化设计 | 第21-36页 |
| 2.3.1 Stewart平台的设计指标与要求 | 第21-22页 |
| 2.3.2 Stewart平台优化设计的理论基础 | 第22-27页 |
| 2.3.3 Stewart平台的结构优化设计 | 第27-34页 |
| 2.3.4 优化结果分析 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 火箭推进剂加注装置控制系统分析 | 第37-56页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 火箭推进剂加注装置控制系统模型 | 第37-55页 |
| 3.2.1 位置控制系统建模与性能分析 | 第37-42页 |
| 3.2.2 力控制系统设计与分析 | 第42-49页 |
| 3.2.3 环境参数未知时平台的力控制分析与仿真 | 第49-55页 |
| 3.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 火箭推进剂加注装置力控制仿真 | 第56-73页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 系统柔顺力控制联合仿真 | 第56-72页 |
| 4.2.1 动态对接过程力控制仿真 | 第56-61页 |
| 4.2.2 多自由度柔顺力跟踪仿真 | 第61-72页 |
| 4.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 简历 | 第82页 |