| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 汽车操纵稳定性分析与评价概述 | 第9-11页 |
| 1.2.2 全拖挂车操纵稳定性的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 基于非线性动力学的稳定性分析概述 | 第12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 全拖挂车线性稳定性控制方法的研究 | 第14-26页 |
| 引言 | 第14页 |
| 2.1 滑模变结构控制理论概述 | 第14-19页 |
| 2.1.1 滑模变结构简述 | 第14-15页 |
| 2.1.2 滑模变结构控制的三要素 | 第15-17页 |
| 2.1.3 滑模变结构控制系统的几个性质 | 第17-18页 |
| 2.1.4 滑模变结构控制器中切换面的设计[46] | 第18-19页 |
| 2.2 分数阶微积分理论 | 第19-22页 |
| 2.2.1 分数阶微积分简述 | 第19页 |
| 2.2.2 分数阶微积分定义 | 第19-20页 |
| 2.2.3 分数阶微积分一些简单性质 | 第20-21页 |
| 2.2.4 分数阶系统稳定性理论 | 第21-22页 |
| 2.3 分数阶滑模变结构控制理论 | 第22-25页 |
| 2.3.1 分数阶滑模趋近律 | 第23-24页 |
| 2.3.1.1 传统滑模趋近律 | 第23页 |
| 2.3.1.2 分数阶滑模趋近律 | 第23-24页 |
| 2.3.2 分数阶滑模控制律 | 第24页 |
| 2.3.3 分数阶滑模特性分析 | 第24-25页 |
| 小结 | 第25-26页 |
| 第三章 全拖挂车线性动力学模型的建立 | 第26-31页 |
| 引言 | 第26页 |
| 3.1 全拖挂车的车辆模型 | 第26-27页 |
| 3.2 全拖挂车的运动方程 | 第27-28页 |
| 3.3 牵引车和车厢之间的铰接力 | 第28页 |
| 3.4 轮胎模型 | 第28-29页 |
| 3.5 车厢具有前轮转向控制模型的动力学方程 | 第29-30页 |
| 小结 | 第30-31页 |
| 第四章 全拖挂车线性稳定性的控制研究 | 第31-46页 |
| 引言 | 第31页 |
| 4.1 模型跟踪变结构控制器的设计 | 第31-34页 |
| 4.1.1 模型跟踪变结构控制的匹配条件 | 第31-32页 |
| 4.1.2 模型跟踪变结构控制器的设计 | 第32-34页 |
| 4.2 线性车辆模型的跟踪变结构控制器设计 | 第34-44页 |
| 4.2.1 车辆系统动力学模型 | 第34页 |
| 4.2.2 参考模型 | 第34-35页 |
| 4.2.3 车辆模型跟踪变结构控制器的设计 | 第35-37页 |
| 4.2.4 全拖挂车车厢前轮转角补偿控制 | 第37-40页 |
| 4.2.5 全拖挂车车厢前轮转角分数阶滑模控制 | 第40-44页 |
| 小结 | 第44-46页 |
| 第五章 全拖挂车非线性稳定性分析 | 第46-67页 |
| 引言 | 第46页 |
| 5.1 非线性动力学分析方法 | 第46-48页 |
| 5.1.1 非线性系统的平衡点与稳定性 | 第46-47页 |
| 5.1.2 结构稳定性与分岔现象 | 第47-48页 |
| 5.2 劳斯判据 | 第48-49页 |
| 5.3 轮胎的非线性模型 | 第49-52页 |
| 5.4 全拖挂车的非线性模型 | 第52-64页 |
| 5.4.1 轮胎非线性模型的选择 | 第52-54页 |
| 5.4.2 建立全拖挂车的非线性模型 | 第54-55页 |
| 5.4.3 全拖挂车的稳定性分析 | 第55-62页 |
| 5.4.4 车速变化对横向稳定性的影响分析 | 第62-64页 |
| 5.5 非线性车辆模型的分数阶滑模控制 | 第64-66页 |
| 5.5.1 参考模型 | 第64页 |
| 5.5.2 全拖挂车非线性动力学模型 | 第64-65页 |
| 5.5.3 非线性全拖挂车辆模型的分数阶滑模控制 | 第65-66页 |
| 小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74页 |