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全拖挂车的动力学分析与控制研究

致谢第3-4页
摘要第4-5页
Abstract第5-6页
第一章 绪论第9-14页
    1.1 课题研究的背景及意义第9页
    1.2 国内外研究现状第9-12页
        1.2.1 汽车操纵稳定性分析与评价概述第9-11页
        1.2.2 全拖挂车操纵稳定性的研究现状第11-12页
        1.2.3 基于非线性动力学的稳定性分析概述第12页
    1.3 本文主要研究内容第12-14页
第二章 全拖挂车线性稳定性控制方法的研究第14-26页
    引言第14页
    2.1 滑模变结构控制理论概述第14-19页
        2.1.1 滑模变结构简述第14-15页
        2.1.2 滑模变结构控制的三要素第15-17页
        2.1.3 滑模变结构控制系统的几个性质第17-18页
        2.1.4 滑模变结构控制器中切换面的设计[46]第18-19页
    2.2 分数阶微积分理论第19-22页
        2.2.1 分数阶微积分简述第19页
        2.2.2 分数阶微积分定义第19-20页
        2.2.3 分数阶微积分一些简单性质第20-21页
        2.2.4 分数阶系统稳定性理论第21-22页
    2.3 分数阶滑模变结构控制理论第22-25页
        2.3.1 分数阶滑模趋近律第23-24页
            2.3.1.1 传统滑模趋近律第23页
            2.3.1.2 分数阶滑模趋近律第23-24页
        2.3.2 分数阶滑模控制律第24页
        2.3.3 分数阶滑模特性分析第24-25页
    小结第25-26页
第三章 全拖挂车线性动力学模型的建立第26-31页
    引言第26页
    3.1 全拖挂车的车辆模型第26-27页
    3.2 全拖挂车的运动方程第27-28页
    3.3 牵引车和车厢之间的铰接力第28页
    3.4 轮胎模型第28-29页
    3.5 车厢具有前轮转向控制模型的动力学方程第29-30页
    小结第30-31页
第四章 全拖挂车线性稳定性的控制研究第31-46页
    引言第31页
    4.1 模型跟踪变结构控制器的设计第31-34页
        4.1.1 模型跟踪变结构控制的匹配条件第31-32页
        4.1.2 模型跟踪变结构控制器的设计第32-34页
    4.2 线性车辆模型的跟踪变结构控制器设计第34-44页
        4.2.1 车辆系统动力学模型第34页
        4.2.2 参考模型第34-35页
        4.2.3 车辆模型跟踪变结构控制器的设计第35-37页
        4.2.4 全拖挂车车厢前轮转角补偿控制第37-40页
        4.2.5 全拖挂车车厢前轮转角分数阶滑模控制第40-44页
    小结第44-46页
第五章 全拖挂车非线性稳定性分析第46-67页
    引言第46页
    5.1 非线性动力学分析方法第46-48页
        5.1.1 非线性系统的平衡点与稳定性第46-47页
        5.1.2 结构稳定性与分岔现象第47-48页
    5.2 劳斯判据第48-49页
    5.3 轮胎的非线性模型第49-52页
    5.4 全拖挂车的非线性模型第52-64页
        5.4.1 轮胎非线性模型的选择第52-54页
        5.4.2 建立全拖挂车的非线性模型第54-55页
        5.4.3 全拖挂车的稳定性分析第55-62页
        5.4.4 车速变化对横向稳定性的影响分析第62-64页
    5.5 非线性车辆模型的分数阶滑模控制第64-66页
        5.5.1 参考模型第64页
        5.5.2 全拖挂车非线性动力学模型第64-65页
        5.5.3 非线性全拖挂车辆模型的分数阶滑模控制第65-66页
    小结第66-67页
第六章 结论与展望第67-69页
参考文献第69-74页
攻读学位期间发表的学术论文第74页

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