| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 无人直升机研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 无人直升机平台发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 INS/GPS组合导航系统的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 无人机飞行控制研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 无人直升机系统平台设计 | 第13-28页 |
| 2.1 无线电遥控直升机 | 第13-14页 |
| 2.2 航空电子系统 | 第14-25页 |
| 2.2.1 系统器件选型 | 第14-19页 |
| 2.2.2 系统硬件电路设计 | 第19-22页 |
| 2.2.3 机载操作系统选择 | 第22-23页 |
| 2.2.4 机载软件系统设计 | 第23-25页 |
| 2.3 地面站软件系统设计 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章INS/GPS组合导航 | 第28-40页 |
| 3.1 坐标系描述与坐标变换 | 第28-32页 |
| 3.1.1 常用坐标系定义 | 第28-30页 |
| 3.1.2 飞机运动参数 | 第30-31页 |
| 3.1.3 坐标变换 | 第31-32页 |
| 3.2 扩展卡尔曼滤波器 | 第32-33页 |
| 3.3 GPS辅助INS导航系统的扩展卡尔曼滤波器设计 | 第33-39页 |
| 3.3.1 GPS辅助INS动态模型 | 第33-36页 |
| 3.3.2 状态方程和输出方程的线性化 | 第36-37页 |
| 3.3.3 INS/GPS导航系统的扩展卡尔曼滤波器算法实现 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 无人机飞行控制律设计 | 第40-48页 |
| 4.1 无人直升机的飞行控制方法 | 第40页 |
| 4.2 数字PID控制 | 第40-43页 |
| 4.2.1 PID控制基本原理 | 第41页 |
| 4.2.2 位置式PID | 第41-42页 |
| 4.2.3 增量式PID | 第42-43页 |
| 4.3 无人直升机飞行控制律设计 | 第43-47页 |
| 4.3.1 无人直升机姿态控制 | 第43-44页 |
| 4.3.2 无人直升机位置控制 | 第44-46页 |
| 4.3.3 定点悬停控制 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 无人直升机系统飞行实验 | 第48-55页 |
| 5.1 地面站测试 | 第48-49页 |
| 5.2 定高实验 | 第49-52页 |
| 5.3 定点悬停实验 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60页 |