| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题提出的意义 | 第11-12页 |
| 1.3 视觉辅助驾驶系统的发展 | 第12-14页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第二章 系统的实现算法 | 第17-57页 |
| 2.1 图像校正的相关理论概述 | 第17-22页 |
| 2.1.1 空间坐标系旋转变换 | 第17-18页 |
| 2.1.2 世界坐标系、摄像机坐标系与图像坐标系 | 第18-21页 |
| 2.1.3 针孔成像模型 | 第21-22页 |
| 2.2 鱼眼失真的校正算法 | 第22-33页 |
| 2.2.1 鱼眼镜头的成像原理 | 第22-24页 |
| 2.2.2 鱼眼失真校正算法概述 | 第24-25页 |
| 2.2.3 几种代表性的校正方法 | 第25-29页 |
| 2.2.4 基于成像模型转换法的修正方法 | 第29-33页 |
| 2.3 透视转换算法 | 第33-41页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第34页 |
| 2.3.2 透视图到俯视图的转换 | 第34-38页 |
| 2.3.3 针对安装误差的校正方法 | 第38-41页 |
| 2.3.4 透视转换算法总结 | 第41页 |
| 2.4 全景图像的拼接 | 第41-50页 |
| 2.4.1 摄像头图像到全景鸟瞰图像的映射 | 第41-44页 |
| 2.4.2 全景图像的自动拼接算法 | 第44-50页 |
| 2.5 图像插值方法 | 第50-53页 |
| 2.5.1 最近邻插值法 | 第50-51页 |
| 2.5.2 双线性插值法 | 第51-52页 |
| 2.5.3 “九点”插值法 | 第52-53页 |
| 2.6 像素地址查找表的建立 | 第53-55页 |
| 2.7 本章小结 | 第55-57页 |
| 第三章 系统的硬件平台 | 第57-69页 |
| 3.1 数字信号处理的实现方式 | 第57-59页 |
| 3.2 FPGA 与 DSP 处理器在实现全景视觉系统的比较 | 第59-62页 |
| 3.3 TMS320DM642 处理器 | 第62-68页 |
| 3.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 实车实验 | 第69-76页 |
| 4.1 全景视觉系统集成 | 第69-70页 |
| 4.1.1 硬件集成 | 第69页 |
| 4.1.2 软件集成 | 第69-70页 |
| 4.2 实车实验与效果分析 | 第70-75页 |
| 4.2.1 系统的安装 | 第71-72页 |
| 4.2.2 实车实验 | 第72-75页 |
| 4.2.3 结果分析 | 第75页 |
| 4.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第83页 |