重载冗余机械臂运动学力学分析及路径规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及来源 | 第9-10页 |
| 1.2 核工业机械臂的研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 核工业机械臂的关键技术 | 第15-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 重载冗余机械臂运动学分析 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 重载冗余机械臂 | 第19-21页 |
| 2.3 机械臂正运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 机械臂运动学方程的建立 | 第21-22页 |
| 2.3.2 机械臂正运动学仿真及空间计算 | 第22-24页 |
| 2.4 机械臂逆运动学分析 | 第24-28页 |
| 2.4.1 机械臂逆运动学问题描述 | 第24-25页 |
| 2.4.2 基于梯度投影法的机械臂逆运动学分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 重载冗余机械臂力学分析 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 机械臂的静力与模态分析 | 第29-35页 |
| 3.2.1 机械臂模型建立与导入 | 第29-30页 |
| 3.2.2 理论基础 | 第30页 |
| 3.2.3 机械臂模型参数设置与网格划分 | 第30-31页 |
| 3.2.4 机械臂静力分析求解结果 | 第31-34页 |
| 3.2.5 机械臂模态分析求解结果 | 第34-35页 |
| 3.3 机械臂动力学方程 | 第35-43页 |
| 3.3.1 机械臂动力学方程概述 | 第35-36页 |
| 3.3.2 机械臂完整动力学方程 | 第36-39页 |
| 3.3.3 圆弧运动的动力学分析 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 重载冗余机械臂路径规划 | 第44-59页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 机械臂完整运动分析 | 第44-45页 |
| 4.3 基于 RRT 算法的无碰撞路径规划 | 第45-52页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第45-46页 |
| 4.3.2 RRT 算法及其改进 | 第46-50页 |
| 4.3.3 RRT 改进前后算法的仿真及对比 | 第50-52页 |
| 4.4 基于梯度投影法的机械臂路径规划 | 第52-58页 |
| 4.4.1 问题描述 | 第52页 |
| 4.4.2 机械臂圆弧路径及实现 | 第52-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 重载冗余机械臂交互系统及实验 | 第59-76页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 交互系统的总体控制方案 | 第59-60页 |
| 5.3 交互系统软件环境 | 第60-68页 |
| 5.3.1 上位机交互控制界面 | 第61-66页 |
| 5.3.2 实时碰撞检测算法及其实现 | 第66-68页 |
| 5.4 机械臂的离线仿真 | 第68-73页 |
| 5.4.1 工作一区运动的实时操作及仿真 | 第69-70页 |
| 5.4.2 工作二区运动的实时操作及仿真 | 第70-71页 |
| 5.4.3 工作三区运动实时操作及仿真 | 第71-72页 |
| 5.4.4 工作四区运动的实时操作及仿真 | 第72-73页 |
| 5.5 机械臂样机实验 | 第73-75页 |
| 5.5.1 机械臂运动交互演示实验 | 第73页 |
| 5.5.2 机械臂的折叠/展开运动实验 | 第73-74页 |
| 5.5.3 机械臂的定轨迹圆弧运动实验 | 第74-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录一 动力学方程中的 Cs矩阵 | 第81-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
