城市环境中无人车平台及局部路径规划和拟合技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 无人车国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 曲线拟合研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文研究内容与结构 | 第16-17页 |
| 2 组合导航介绍和曲线拟合方法简述 | 第17-30页 |
| 2.1 GPS/INS组合导航系统介绍 | 第17-19页 |
| 2.2 曲线拟合方法概述 | 第19-29页 |
| 2.2.1 插值和逼近 | 第19-20页 |
| 2.2.2 拉格朗日插值法 | 第20-21页 |
| 2.2.3 分段线性插值法 | 第21-22页 |
| 2.2.4 最小二乘法拟合 | 第22-23页 |
| 2.2.5 样条拟合法 | 第23-27页 |
| 2.2.6 方法求解对比 | 第27-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 无人车平台设计 | 第30-44页 |
| 3.1 车辆改装需求 | 第30页 |
| 3.2 总体设计方案 | 第30-32页 |
| 3.3 刹车制动控制 | 第32-36页 |
| 3.3.1 制动机构 | 第32-33页 |
| 3.3.2 制动控制策略 | 第33-35页 |
| 3.3.3 制动机构校准 | 第35-36页 |
| 3.4 转向控制 | 第36-40页 |
| 3.4.1 转向环 | 第36-38页 |
| 3.4.2 转向环校准 | 第38-40页 |
| 3.5 车辆平台实地实验 | 第40-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 基于MapX的路径规划和三次样条拟合 | 第44-56页 |
| 4.1 GPS点获取 | 第44-45页 |
| 4.2 基于MapX的路径规划 | 第45-49页 |
| 4.2.1 基于A~*算法的路径规划 | 第45-47页 |
| 4.2.2 基于D~*算法的动态路径规划 | 第47-49页 |
| 4.3 MapX上规划路径的曲线拟合 | 第49-55页 |
| 4.3.1 Maplnfo MapX分析 | 第49页 |
| 4.3.2 三次样条插值拟合 | 第49-53页 |
| 4.3.3 防震荡三次样条拟合算法 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 总结与展望 | 第56-58页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第56页 |
| 5.2 进一步的研究展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
