| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3 本文主要工作内容 | 第20-22页 |
| 第二章 卷绕式二自由度驱动单元的制作方法改进 | 第22-31页 |
| 2.1 卷绕式二自由度驱动单元结构及制作过程 | 第22-23页 |
| 2.2 卷绕式二自由度驱动单元制作方法及设备的改进 | 第23-29页 |
| 2.2.1 EAP 膜预拉伸 | 第24-25页 |
| 2.2.1.1 EAP 膜预拉伸方法改进 | 第24页 |
| 2.2.1.2 自紧式夹头改进 | 第24-25页 |
| 2.2.2 EAP 薄膜卷绕 | 第25-29页 |
| 2.2.2.1 卷绕轴装配 | 第25页 |
| 2.2.2.2 卷绕机的改进 | 第25-27页 |
| 2.2.2.3 卷绕机的电机选型 | 第27页 |
| 2.2.2.4 卷绕机的控制 | 第27-29页 |
| 2.2.3 驱动单元的整理 | 第29页 |
| 2.3 驱动单元失稳 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 驱动单元的建模分析 | 第31-47页 |
| 3.1 EAP 本构方程 | 第31-32页 |
| 3.2 驱动单元几何方程 | 第32-36页 |
| 3.2.1 线性伸缩模型几何方程 | 第32-34页 |
| 3.2.2 弯曲模型几何方程 | 第34-36页 |
| 3.3 驱动单元平衡方程 | 第36-38页 |
| 3.3.1 线性伸缩模型平衡方程 | 第36-37页 |
| 3.3.2 弯曲模型平衡方程 | 第37-38页 |
| 3.4 驱动单元边界条件 | 第38-41页 |
| 3.4.1 线性伸缩模型边界条件 | 第38-39页 |
| 3.4.2 弯曲模型边界条件 | 第39页 |
| 3.4.3 弹簧刚度公式推导 | 第39-41页 |
| 3.5 数值求解 | 第41-46页 |
| 3.5.1 线性位移求解 | 第41-42页 |
| 3.5.2 线性输出力求解 | 第42-43页 |
| 3.5.3 弯曲角度求解 | 第43-45页 |
| 3.5.4 侧向输出力求解 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 驱动单元实验与分析 | 第47-59页 |
| 4.1 EAP 膜的材料参数测量 | 第47-49页 |
| 4.1.1 EAP 的 Yeoh 模型参数测量 | 第47-48页 |
| 4.1.2 相对介电常数测量 | 第48-49页 |
| 4.2 驱动单元测试实验装置 | 第49-52页 |
| 4.3 驱动单元的实验结果与理论分析结果 | 第52-58页 |
| 4.3.1 线性伸缩变形建模结果及实验 | 第52-53页 |
| 4.3.2 弯曲变形建模结果及实验 | 第53-55页 |
| 4.3.3 主延伸率及主应力分析 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 驱动单元的应用 | 第59-69页 |
| 5.1 机器人的实现 | 第59-60页 |
| 5.1.1 机器人的结构设计 | 第59页 |
| 5.1.2 单向轮设计 | 第59-60页 |
| 5.2 机器人控制 | 第60-62页 |
| 5.3 摩擦系数测试实验 | 第62-63页 |
| 5.4 单驱动单元机器人实验与分析 | 第63-66页 |
| 5.4.1 单驱动单元机器人伸缩步态 | 第63-64页 |
| 5.4.2 单驱动单元机器人摆动步态 | 第64-66页 |
| 5.5 四驱动单元串联机器人分析与实验 | 第66-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |