并联手控器运动学分析及重力补偿研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1. 绪论	第8-16页
1.1 研究背景与意义	第8-9页
1.2 国内外研究现状	第9-15页
1.3 本文主要工作	第15-16页
2. 并联手控器结构及功能概述	第16-24页
2.1 并联手控器结构	第16-18页
2.2 并联手控器功能与操作模式概述	第18-20页
2.3 并联手控器控制方式及运动空间确定	第20-23页
2.4 本章小结	第23-24页
3. 并联手控器运动学分析	第24-36页
3.1 并联手控器运动学模型	第24-25页
3.2 并联手控器运动学计算	第25-29页
3.3 并联手控器运动学仿真验证	第29-35页
3.4 本章小结	第35-36页
4. 并联手控器重力补偿研究及实现	第36-46页
4.1 并联手控器重力补偿问题描述	第36-38页
4.2 基于静力学计算的重力补偿研究	第38-43页
4.3 并联手控器重力补偿实现	第43-45页
4.4 本章小结	第45-46页
5. 应用研究	第46-57页
5.1 并联手控器在遥操作中的应用描述	第46-48页
5.2 并联手控器机器人控制试验	第48-52页
5.3 并联手控器虚拟现实控制试验	第52-56页
5.4 本章小结	第56-57页
6. 总结与展望	第57-59页
6.1 全文总结	第57-58页
6.2 课题展望	第58-59页
致谢	第59-60页
参考文献	第60-64页
附录 1 攻读硕士学位期间发表论文目录	第64页