| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-22页 |
| 1.2.1 四足机器人研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.2 脊柱关节在四足机器人中的运用现状 | 第17-22页 |
| 1.3 主要研究内容及论文章节安排 | 第22-23页 |
| 2 四足机器人仿生设计及样机制作 | 第23-35页 |
| 2.1 猎豹仿生学知识调研 | 第23-25页 |
| 2.1.1 猎豹身体结构分析 | 第23-25页 |
| 2.1.2 猎豹运动形态特征 | 第25页 |
| 2.2 具有主动脊柱的四足机器人仿生设计 | 第25-27页 |
| 2.3 四足机器人样机制作 | 第27-31页 |
| 2.4 刚性脊柱和被动弹性脊柱的制作 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 基于CPG的四足机器人运动控制方法 | 第35-45页 |
| 3.1 足式机器人常用运动控制方法 | 第35-37页 |
| 3.1.1 基于模型的方法 | 第35页 |
| 3.1.2 基于行为的方法 | 第35-36页 |
| 3.1.3 基于CPG的生物控制方法 | 第36-37页 |
| 3.2 CPG生物控制理论 | 第37-38页 |
| 3.3 含脊柱关节四足机器人CPG建模 | 第38-42页 |
| 3.3.1 振荡器模型及耦合方法 | 第38-39页 |
| 3.3.2 CPG拓扑结构图 | 第39-42页 |
| 3.4 四足机器人仿生步态的生成 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 四足机器人跳跃运动虚拟样机仿真研究 | 第45-61页 |
| 4.1 四足机器人虚拟样机仿真环境 | 第45-46页 |
| 4.2 仿生四足机器人虚拟样机模型建立 | 第46-51页 |
| 4.2.1 仿真模型的导入和简化 | 第46-47页 |
| 4.2.2 仿真模型的约束添加和驱动添加 | 第47-49页 |
| 4.2.3 被动弹性脊柱的柔性化 | 第49-51页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第51-59页 |
| 4.3.1 主动脊柱控制参数搜索 | 第51-54页 |
| 4.3.2 三种不同脊柱配置机器人运动速度研究 | 第54-56页 |
| 4.3.3 三种不同脊柱配置四足机器人足端力研究 | 第56-58页 |
| 4.3.4 三种不同脊柱配置四足机器人能量利用效率研究 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 5 控制系统搭建及样机实验 | 第61-75页 |
| 5.1 样机控制系统搭建 | 第61-63页 |
| 5.2 上位机软件 | 第63-64页 |
| 5.3 四足机器人样机实验及结果分析 | 第64-73页 |
| 5.3.1 不同脊柱配置对四足机器人水平运动速度的影响 | 第64-67页 |
| 5.3.2 不同脊柱配置对四足机器人足端力的影响 | 第67-70页 |
| 5.3.3 不同脊柱配置对四足机器人躯干俯仰角的影响 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-85页 |
| 学位论文数据集 | 第85页 |
