| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 立体视觉国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.4 本文内容与组织结构 | 第10-11页 |
| 第二章 双目立体视觉基础理论 | 第11-22页 |
| 2.1 摄像机成像的几何模型 | 第11-17页 |
| 2.1.1 立体视觉中常用的几种坐标系 | 第11-13页 |
| 2.1.2 线性相机模型 | 第13-15页 |
| 2.1.3 非线性相机模型 | 第15-17页 |
| 2.2 双目立体视觉 | 第17-21页 |
| 2.2.1 双目立体视觉模型 | 第17-19页 |
| 2.2.2 多视几何中的一些基本概念 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 双目立体视觉平台的标定与校正 | 第22-35页 |
| 3.1 摄像机标定中的内参和外参 | 第22-24页 |
| 3.2 基于 2D平面靶标的摄像机标定 | 第24-28页 |
| 3.2.1 图像平面和 2D靶标平面之间的映射矩阵 | 第24-26页 |
| 3.2.2 求解摄像机参数矩阵 | 第26-28页 |
| 3.3 立体标定与立体校正 | 第28-31页 |
| 3.3.1 双目立体视觉系统的立体标定 | 第28-29页 |
| 3.3.2 双目立体视觉系统的立体校正 | 第29-31页 |
| 3.4 标定与校正的实验和结果分析 | 第31-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 立体匹配 | 第35-47页 |
| 4.1 立体匹配技术理论概要 | 第35-37页 |
| 4.1.1 立体匹配算法的模块构成 | 第35-36页 |
| 4.1.2 立体匹配的约束条件 | 第36-37页 |
| 4.2 局部立体匹配算法 | 第37-39页 |
| 4.3 基于引导滤波器的立体匹配算法 | 第39-43页 |
| 4.3.1 算法结构 | 第40页 |
| 4.3.2 匹配代价 | 第40-41页 |
| 4.3.3 匹配代价滤波 | 第41-43页 |
| 4.3.4 视差选择、遮挡检测与填充、后处理 | 第43页 |
| 4.4 立体匹配实验结果与分析 | 第43-46页 |
| 4.4.1 算法效果展示 | 第43-45页 |
| 4.4.2 算法效果评估 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 点云显示技术 | 第47-55页 |
| 5.1 三维点云重投影 | 第47-48页 |
| 5.1.1 三维点云数据计算 | 第47页 |
| 5.1.2 三维点云数据显示 | 第47-48页 |
| 5.2 三维点云表面重建 | 第48-51页 |
| 5.2.1 三维点云滤波 | 第48-49页 |
| 5.2.2 三维点云分割 | 第49-50页 |
| 5.2.3 三维点云下采样 | 第50页 |
| 5.2.4 曲面重建 | 第50-51页 |
| 5.3 点云显示技术实验结果 | 第51-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 研究总结 | 第55页 |
| 6.2 研究展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60页 |