基于自动化立体仓库堆垛机的运动仿真研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景 | 第7-10页 |
| ·自动化立体仓库系统概述 | 第7-9页 |
| ·巷道堆垛机控制系统 | 第9-10页 |
| ·堆垛机的速度控制方式 | 第10页 |
| ·本课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·本课题研究内容 | 第11-13页 |
| 2 自动化立体仓库堆垛机系统总体设计 | 第13-24页 |
| ·立体仓库整体规划 | 第13-14页 |
| ·堆垛机总体结构 | 第14-18页 |
| ·巷道堆垛机 | 第14-15页 |
| ·堆垛机的构成 | 第15-18页 |
| ·堆垛机平均作业时间计算 | 第18-23页 |
| ·堆垛机运行周期计算 | 第19-21页 |
| ·出入库能力计算 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 堆垛机的运行与控制系统 | 第24-35页 |
| ·堆垛机系统的作业流程 | 第24-26页 |
| ·堆垛机系统的运动分析 | 第26-31页 |
| ·堆垛机的运动分析 | 第26-28页 |
| ·堆垛机速度控制曲线设计 | 第28-31页 |
| ·堆垛机系统的定位控制 | 第31-34页 |
| ·水平认址系统 | 第31-33页 |
| ·垂直认址系统 | 第33页 |
| ·定位控制分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 堆垛机的受力分析与计算 | 第35-47页 |
| ·堆垛机的载荷计算 | 第35页 |
| ·堆垛机立柱的受力分析 | 第35-44页 |
| ·堆垛机立柱的挠度计算 | 第36-38页 |
| ·下横梁弯曲变形的转角及挠度计算 | 第38-42页 |
| ·立柱总挠度计算 | 第42-44页 |
| ·运动中立柱的摆动分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 堆垛机立柱的仿真分析与运动优化 | 第47-60页 |
| ·MATLAB 简介 | 第47-48页 |
| ·运动中立柱的仿真分析 | 第48-52页 |
| ·优化控制—S 型速度控制 | 第52-59页 |
| ·速度曲线介绍 | 第52-53页 |
| ·控制原理 | 第53-55页 |
| ·S 型速度控制仿真 | 第55-57页 |
| ·S 型速度控制的实现 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 结论 | 第60-61页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65页 |
