柔性机械臂路径优化及控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·前言 | 第7页 |
| ·柔性机械臂研究方法介绍 | 第7-12页 |
| ·柔性体变形的描述 | 第8-9页 |
| ·柔性臂建模方法介绍 | 第9-10页 |
| ·柔性机械臂控制方法 | 第10-12页 |
| ·柔性机械臂的未来研究方向 | 第12-13页 |
| ·本文的必要性和主要工作 | 第13-17页 |
| ·本文必要性 | 第13-14页 |
| ·本文主要内容 | 第14-17页 |
| 第二章 柔性机械臂动力学建模 | 第17-39页 |
| ·柔性机械臂物理模型 | 第17-18页 |
| ·多柔体系统动力学概述 | 第18-20页 |
| ·柔性体上任一点的状态描述 | 第18-19页 |
| ·柔性多体系统动力学方程的一般形式 | 第19-20页 |
| ·柔性机械臂动力学模型 | 第20-30页 |
| ·建立物理模型 | 第20-21页 |
| ·变形描述 | 第21-22页 |
| ·动力学方程推导 | 第22-30页 |
| ·系统的动能 | 第22-27页 |
| ·系统的势能 | 第27-28页 |
| ·广义力 | 第28-30页 |
| ·动力学方程表达式 | 第30页 |
| ·柔性机械臂动力响应分析 | 第30-37页 |
| ·动力响应分析介绍 | 第30-31页 |
| ·动力响应常用的基本方法 | 第31-32页 |
| ·纽马克β（Newmarkβ）法 | 第32-34页 |
| ·机械臂动响应计算 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 机械臂路径优化 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·常用的路径规划方法 | 第39-44页 |
| ·机械臂末端位移最短路径求解 | 第44-49页 |
| ·刚性机械臂动力学方程 | 第44-45页 |
| ·刚性机械臂路径优化 | 第45-49页 |
| ·系统仿真 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 柔性机械臂的神经网络辨识 | 第53-67页 |
| ·神经网络基本原理 | 第53-57页 |
| ·人工神经网络的模型 | 第53-55页 |
| ·人工神经网络分类 | 第55-56页 |
| ·神经网络的学习 | 第56-57页 |
| ·神经网络辨识概念与方法 | 第57-60页 |
| ·柔性机械臂系统辨识 | 第60-66页 |
| ·确定神经网络结构 | 第60-61页 |
| ·数据处理 | 第61-64页 |
| ·网络的训练及结果测试 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 柔性机械臂速度控制 | 第67-81页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·神经网络控制 | 第67-71页 |
| ·柔性机械臂控制系统 | 第71-77页 |
| ·控制任务和方法 | 第71-72页 |
| ·柔性机械臂控制系统设计 | 第72-75页 |
| ·柔性机械臂控制系统 | 第75-77页 |
| ·系统仿真结果 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 本文工作总结与展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
