头部调节对山羊坡地行走平衡控制的影响研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 符号表 | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题来源与研究背景 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3 研究内容 | 第19-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第2章 山羊模型构建与分析 | 第23-43页 |
| 2.1 山羊局部模型 | 第24-34页 |
| 2.1.1 运动学分析 | 第24-30页 |
| 2.1.2 动力学分析 | 第30-34页 |
| 2.2 山羊整体模型 | 第34-40页 |
| 2.3 模型应用 | 第40-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 山羊坡地行走试验分析 | 第43-69页 |
| 3.1 试验设计 | 第43页 |
| 3.2 试验设备 | 第43-47页 |
| 3.3 试验过程 | 第47-48页 |
| 3.4 数据处理与分析 | 第48-68页 |
| 3.4.1 足部触地参数 | 第55-57页 |
| 3.4.2 关键点参数 | 第57-67页 |
| 3.4.3 躯体质心运动轨迹 | 第67-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 山羊头部数据分析 | 第69-93页 |
| 4.1 头部相对动点运动 | 第69-75页 |
| 4.2 头部相对定点运动 | 第75-78页 |
| 4.3 头部相对躯体运动 | 第78-87页 |
| 4.4 模型与试验对比分析 | 第87-91页 |
| 4.5 本章小结 | 第91-93页 |
| 第5章 头部平衡控制调节 | 第93-111页 |
| 5.1 山羊结构分析 | 第93-95页 |
| 5.2 头部调节控制 | 第95-96页 |
| 5.3 头部稳定调节 | 第96-102页 |
| 5.3.1 稳定裕度 | 第96-99页 |
| 5.3.2 稳定调节 | 第99-102页 |
| 5.4 头部平衡控制 | 第102-110页 |
| 5.4.1 恢复算法 | 第102-105页 |
| 5.4.2 控制策略 | 第105-108页 |
| 5.4.3 调整策略 | 第108-110页 |
| 5.5 本章小结 | 第110-111页 |
| 第6章 结论 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-118页 |
| 致谢 | 第118-119页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第119页 |
