| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 本课题研究背景和研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 路径规划的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.3 本论文的研究任务和拟解决的关键问题 | 第11页 |
| 1.4 论文各部分的主要内容 | 第11-12页 |
| 1.5 资助本论文的专项研究基金 | 第12-13页 |
| 第二章 激光测距仪与地图 | 第13-24页 |
| 2.1 激光测距仪 | 第13-16页 |
| 2.1.1 LMS200 的基本原理 | 第13-14页 |
| 2.1.2 LMS200 测量精度指标 | 第14-15页 |
| 2.1.3 LMS200 安装 | 第15-16页 |
| 2.2 机器人的地图构建 | 第16-21页 |
| 2.2.1 地图种类 | 第16-18页 |
| 2.2.2 直线特征提取 | 第18-20页 |
| 2.2.3 线段拟合 | 第20-21页 |
| 2.3 地图构建实验 | 第21-23页 |
| 2.4 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 移动机器人路径规划方案 | 第24-37页 |
| 3.1 A-Sar 算法 | 第24-28页 |
| 3.1.1 A-Star 算法基本流程 | 第24-26页 |
| 3.1.2 机器人前进规划 | 第26页 |
| 3.1.3 A-Star 算法仿真 | 第26-28页 |
| 3.2 模糊控制算法 | 第28-34页 |
| 3.2.1 模糊控制的基本概念 | 第28-29页 |
| 3.2.2 模糊控制系统 | 第29-30页 |
| 3.2.3 模糊控制器的设计 | 第30-34页 |
| 3.3 A-Star 算法与模糊控制融合的路径规划方案 | 第34-36页 |
| 3.4 小结 | 第36-37页 |
| 第四章 移动机器人路径规划实验 | 第37-49页 |
| 4.1 实验平台 | 第37-38页 |
| 4.2 算法的 MATLAB 仿真实验 | 第38-40页 |
| 4.3 实际环境中的路径规划实验 | 第40-48页 |
| 4.4 小结 | 第48-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 5.1 论文的主要工作 | 第49页 |
| 5.2 进一步的研究工作 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 研究生期间发表的论文、科研成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 详细摘要 | 第57-61页 |