口腔正畸弓丝成形规划及弯制机器人研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-33页 |
| 1.1 课题背景及研究目的与意义 | 第16-17页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第16-17页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第17页 |
| 1.2 弓丝弯制机器人国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 机器人加减速规划国内外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 弓丝成形规划国内外研究现状 | 第22-24页 |
| 1.5 弯曲回弹国内外研究现状 | 第24-31页 |
| 1.5.1 理论计算法 | 第24-28页 |
| 1.5.2 实验研究法 | 第28-31页 |
| 1.6 课题来源及论文研究内容 | 第31-33页 |
| 1.6.1 课题来源 | 第31页 |
| 1.6.2 课题主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 弓丝弯制机器人系统设计及运动规划 | 第33-58页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 弓丝弯制工艺方案分析 | 第33-37页 |
| 2.2.1 开大垂直曲工艺方案 | 第35-36页 |
| 2.2.2 T形曲工艺方案 | 第36-37页 |
| 2.3 弓丝弯制机器人构型选择 | 第37-38页 |
| 2.4 弓丝弯制机器人机构设计 | 第38-44页 |
| 2.4.1 机器人总体设计 | 第39页 |
| 2.4.2 弯曲模具方案设计 | 第39-40页 |
| 2.4.3 弓丝支撑机构设计 | 第40-41页 |
| 2.4.4 关键零部件有限元分析 | 第41-44页 |
| 2.5 弓丝弯制机器人控制系统设计 | 第44-48页 |
| 2.5.1 弓丝弯制机器人控制系统硬件构成 | 第44-46页 |
| 2.5.2 弓丝弯制机器人控制系统软件体系 | 第46-48页 |
| 2.6 弓丝弯制机器人分段自调整加减速规划 | 第48-57页 |
| 2.6.1 构建三阶纯S加减速曲线 | 第49-51页 |
| 2.6.2 5 段 S 加减速曲线 | 第51-53页 |
| 2.6.3 修正的S加减速曲线 | 第53-54页 |
| 2.6.4 加减速分段自调整分配 | 第54-55页 |
| 2.6.5 加减速算法仿真 | 第55-57页 |
| 2.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第3章 正畸弓丝弯制成形控制节点规划 | 第58-81页 |
| 3.1 引言 | 第58页 |
| 3.2 正畸弓丝数学模型的建立 | 第58-61页 |
| 3.2.1 标准弓丝模型 | 第58-59页 |
| 3.2.2 目标弓丝模型 | 第59-61页 |
| 3.3 弓丝弯制成形控制节点规划 | 第61-76页 |
| 3.3.1 搜索目标与依据 | 第62页 |
| 3.3.2 增量法 | 第62-68页 |
| 3.3.3 有限点展成法 | 第68-73页 |
| 3.3.4 两种算法效率的比较 | 第73-76页 |
| 3.4 控制节点弯曲角度规划 | 第76-80页 |
| 3.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第4章 正畸弓丝弯曲回弹机理研究 | 第81-103页 |
| 4.1 引言 | 第81页 |
| 4.2 正畸弓丝材料性能参数测定 | 第81-86页 |
| 4.3 正畸弓丝弯曲回弹机理理论计算 | 第86-97页 |
| 4.3.1 弯丝工况分析与基本假设 | 第87-88页 |
| 4.3.2 弯曲回弹过程分析 | 第88-90页 |
| 4.3.3 弯曲中性层曲率半径推导 | 第90-92页 |
| 4.3.4 正畸弓丝弯曲力矩计算 | 第92-95页 |
| 4.3.5 回弹角及成形角计算 | 第95页 |
| 4.3.6 弯曲回弹实例计算 | 第95-97页 |
| 4.4 正畸弓丝弯曲回弹机理实验研究 | 第97-100页 |
| 4.4.1 正畸弓丝弯曲回弹测量实验系统 | 第97-98页 |
| 4.4.2 正畸弓丝弯曲回弹实验 | 第98-100页 |
| 4.5 理论计算与实验结果对比 | 第100-102页 |
| 4.6 本章小结 | 第102-103页 |
| 第5章 弓丝弯制实验研究与误差分析 | 第103-118页 |
| 5.1 引言 | 第103页 |
| 5.2 弓丝弯制机器人实验系统 | 第103-106页 |
| 5.2.1 实验系统的组成 | 第103-105页 |
| 5.2.2 实验系统的标定 | 第105-106页 |
| 5.3 弓丝弯制实验 | 第106-110页 |
| 5.3.1 实验用例的选择 | 第106-107页 |
| 5.3.2 控制节点信息规划 | 第107-109页 |
| 5.3.3 弓丝弯制实验 | 第109-110页 |
| 5.4 实验结果及误差分析 | 第110-117页 |
| 5.4.1 实验结果测量 | 第110-113页 |
| 5.4.2 实验结果误差分析 | 第113-117页 |
| 5.5 本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-131页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133页 |
