果园管理机器人平台的自动导航系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·果园机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·农业机器人机械接触式导航方法研究现状 | 第11-12页 |
| ·研究的目的和意义 | 第12页 |
| ·研究内容及技术路线 | 第12-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 机器人移动平台总体设计及运动学分析 | 第15-26页 |
| ·基于PC 机的机器人导航控制系统 | 第15-20页 |
| ·计算机和电源 | 第16页 |
| ·电机选择 | 第16-17页 |
| ·数据采集卡 | 第17-18页 |
| ·角度传感器及其标定 | 第18-20页 |
| ·直流伺服电机驱动系统 | 第20页 |
| ·基于单片机的机器人导航控制系统 | 第20-21页 |
| ·导航机构设计 | 第21-23页 |
| ·机器人运动学分析 | 第23-25页 |
| ·机器人转向质心获取 | 第23-24页 |
| ·机器人运动学分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人移动平台自动导航控制系统硬件设计 | 第26-33页 |
| ·系统简介 | 第26-27页 |
| ·系统主要构成器件简介 | 第27页 |
| ·硬件电路设计 | 第27-32页 |
| ·电源电路设计 | 第27-29页 |
| ·微控制器最小系统 | 第29页 |
| ·位置角、姿态角信号采集电路 | 第29-30页 |
| ·机器人速度显示电路 | 第30-31页 |
| ·通讯与停车电路 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 机器人导航控制及实验 | 第33-48页 |
| ·机器人行驶性能测试 | 第33-36页 |
| ·直线行驶速度标定 | 第33-34页 |
| ·水泥地面直线匀速行驶的前滑移现象分析 | 第34-36页 |
| ·机器人轨道跟踪模糊PID 控制器设计 | 第36-43页 |
| ·机器人直线行驶PID 控制 | 第37-38页 |
| ·机器人曲线行驶模糊控制器设计 | 第38-43页 |
| ·机器人导航控制系统程序设计 | 第43-46页 |
| ·导航控制系统主控程序设计 | 第43-45页 |
| ·机器人电机控制通信协议 | 第45-46页 |
| ·试验结果及分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 结论与建议 | 第48-50页 |
| ·结论 | 第48页 |
| ·建议 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 作者简介 | 第56页 |
