| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第二章 带电作业机器人进出电场分析 | 第16-28页 |
| 2.1 带电作业机器人等电位进入方式 | 第16-20页 |
| 2.1.1 等电位作业原理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 带电作业人员进入等电位作业方法 | 第17-19页 |
| 2.1.3 高压输电线路带电作业机器人等电位进入方法 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人运动过程分析 | 第20-22页 |
| 2.2.1 上线过程分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 线上过程分析 | 第21-22页 |
| 2.3 绝缘子带电更换作业机器人进出电场仿真 | 第22-25页 |
| 2.3.1 Ansoft Maxwell | 第22-23页 |
| 2.3.2 输电线路和带电机器人ANSOFT 3D建模 | 第23-24页 |
| 2.3.3 实验仿真分析 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-28页 |
| 第三章 作业分析及机器人总体结构设计 | 第28-34页 |
| 3.1 绝缘子串的基本结构 | 第28-29页 |
| 3.2 绝缘子更换作业步骤 | 第29页 |
| 3.3 绝缘子更换作业机器人作业分析 | 第29-31页 |
| 3.4 机器人总体结构设计 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 机械臂运动建模与控制 | 第34-50页 |
| 4.1 双机械臂系统 | 第34-38页 |
| 4.1.1 双机械臂系统的运动学模型 | 第34-35页 |
| 4.1.2 双机械臂的滑模PID控制器设计 | 第35-36页 |
| 4.1.3 稳定性分析 | 第36-37页 |
| 4.1.4 仿真分析 | 第37-38页 |
| 4.2 双机械臂视觉伺服控制 | 第38-43页 |
| 4.2.1 基于图像的双机械臂视觉伺服控制 | 第38-39页 |
| 4.2.2 图像检测方法 | 第39-41页 |
| 4.2.3 基于图像的视觉伺服控制仿真与分析 | 第41-43页 |
| 4.3 机械手臂末端力的控制 | 第43-46页 |
| 4.3.1 PI-模糊控制器 | 第43-44页 |
| 4.3.2 模糊逻辑推理系统原理 | 第44-45页 |
| 4.3.3 输入量与输出量的选择 | 第45-46页 |
| 4.3.4 输入输出变量的模糊化处理 | 第46页 |
| 4.4 基于PI-模糊控制的机械臂末端仿真及分析 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 绝缘子带电更换作业机器人样机研制及实验分析 | 第50-60页 |
| 5.1 硬件系统 | 第50-56页 |
| 5.1.1 控制器 | 第51页 |
| 5.1.2 通信系统 | 第51-52页 |
| 5.1.3 图像采集模块 | 第52页 |
| 5.1.4 驱动器 | 第52-53页 |
| 5.1.5 电源 | 第53页 |
| 5.1.6 驱动电机 | 第53-56页 |
| 5.2 软件系统 | 第56-57页 |
| 5.3 实验平台搭建与调试 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录 硕士期间参与的项目 | 第67页 |
