基于模糊控制的单舵轮激光导引AGV避障系统研究
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第12-14页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 AGV的单车分类简介 | 第15-18页 |
| 1.2.1 按照用途和结构分类 | 第16页 |
| 1.2.2 按照驱动方式分类 | 第16-18页 |
| 1.2.3 按导引方式分类 | 第18页 |
| 1.3 国内外移动机器人避障技术研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 单舵轮激光导引叉车AGV车载系统的设计 | 第22-48页 |
| 2.1 激光叉车AGV主要性能参数 | 第23页 |
| 2.2 激光叉车AGV车载系统总体设计 | 第23-26页 |
| 2.3 车架系统 | 第26页 |
| 2.4 车载主控制系统 | 第26-29页 |
| 2.4.1 系统概述 | 第26-27页 |
| 2.4.2 本设计中的主控制器 | 第27-29页 |
| 2.5 运动伺服控制系统 | 第29-36页 |
| 2.5.1 系统概述 | 第29页 |
| 2.5.2 运动学模型分析 | 第29-32页 |
| 2.5.3 本设计中的驱动系统 | 第32-34页 |
| 2.5.4 本设计中的转向系统 | 第34-36页 |
| 2.6 移载系统 | 第36-38页 |
| 2.6.1 系统概述 | 第36页 |
| 2.6.2 本设计中的移载系统 | 第36-38页 |
| 2.7 安全系统 | 第38-41页 |
| 2.7.1 安全系统概述 | 第38页 |
| 2.7.2 本设计中的安全系统 | 第38-41页 |
| 2.8 激光导引定位系统 | 第41-44页 |
| 2.8.1 系统概述 | 第41页 |
| 2.8.2 三角定位算法原理 | 第41-42页 |
| 2.8.3 本设计中的激光导引定位系统 | 第42-44页 |
| 2.9 通信系统 | 第44-46页 |
| 2.9.1 系统概述 | 第44页 |
| 2.9.2 本设计的通讯模块 | 第44-45页 |
| 2.9.3 本设计中的人机交互界面 | 第45-46页 |
| 2.10 本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 模糊控制避障系统的研究与设计 | 第48-70页 |
| 3.1 避障算法概述 | 第48-50页 |
| 3.1.1 模糊避障算法 | 第48页 |
| 3.1.2 人工势场法避障 | 第48-49页 |
| 3.1.3 栅格法避障 | 第49页 |
| 3.1.4 遗传算法避障 | 第49页 |
| 3.1.5 神经网络法避障 | 第49-50页 |
| 3.2 模糊控制系统 | 第50-52页 |
| 3.2.1 模糊控制系统的定义 | 第50页 |
| 3.2.2 模糊控制系统的一般组成 | 第50-52页 |
| 3.3 本设计中的模糊避障系统 | 第52-68页 |
| 3.3.1 输入量(影响因子)的设计 | 第52-55页 |
| 3.3.2 避障检测模块的设计 | 第55-59页 |
| 3.3.3 模糊控制避障策略的设计 | 第59-62页 |
| 3.3.4 模糊控制器的设计 | 第62-68页 |
| 3.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第4章 软件系统设计及实验数据输出分析 | 第70-88页 |
| 4.1 开发环境 | 第70-71页 |
| 4.1.1 ST语言 | 第70-71页 |
| 4.1.2 VC | 第71页 |
| 4.2 底层程序设计 | 第71-79页 |
| 4.2.1 变量设计 | 第71-73页 |
| 4.2.2 上电初始化 | 第73-76页 |
| 4.2.3 直行部分 | 第76-77页 |
| 4.2.4 转向部分 | 第77-79页 |
| 4.3 避障任务上层程序设计 | 第79-81页 |
| 4.4 实验结果及路径输出 | 第81-86页 |
| 4.5 实验效果分析 | 第86-87页 |
| 4.6 本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 总结与展望 | 第88-92页 |
| 5.1 本文主要工作 | 第88-89页 |
| 5.2 未来展望 | 第89-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第97页 |
