| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 PMSM控制系统研究现状 | 第10页 |
| 1.3 PMSM控制策略 | 第10-13页 |
| 1.4 滑模变结构控制的发展和应用 | 第13页 |
| 1.5 观测器补偿控制的发展和心用 | 第13-14页 |
| 1.6 本论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 PMSM基本原理和模型仿真 | 第16-26页 |
| 2.1 PMSM的基本结构和工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2 PMSM仿真模型的构建 | 第17-22页 |
| 2.2.1 矢量控制技术 | 第17-18页 |
| 2.2.2 PMSM的理想数学模型 | 第18-22页 |
| 2.3 PMSM的外部干扰和参数摄动分析 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于内模控制的电流环观测器的设计 | 第26-45页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 DOB的基本原理 | 第27-29页 |
| 3.2.1 DOB的工作原理 | 第27-28页 |
| 3.2.2 鲁棒内环DOB的工作原理 | 第28-29页 |
| 3.3 基于IMC的PMSM电流环观测器设计 | 第29-32页 |
| 3.3.1 PMSM近似实际数学模型 | 第29-30页 |
| 3.3.2 PMSM鲁棒控制系统 | 第30页 |
| 3.3.3 IMC观测器设计 | 第30-32页 |
| 3.4 仿真验证和对比分析 | 第32-39页 |
| 3.4.1 传统PID速度伺服系统仿真 | 第32-34页 |
| 3.4.2 带有IMC观测器补偿的速度响应 | 第34-36页 |
| 3.4.3 对比仿真验证 | 第36-39页 |
| 3.5 实验验证和对比分析 | 第39-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 抗饱和多变量滑模控制器的设计 | 第45-67页 |
| 4.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.2 SMC的基本原理 | 第46-49页 |
| 4.2.1 SMC的定义和数学描述 | 第46-47页 |
| 4.2.2 SMC的三个基本要素 | 第47-48页 |
| 4.2.3 SMC的常用趋近律 | 第48-49页 |
| 4.3 多变量滑模控制器的设计 | 第49-53页 |
| 4.3.1 PMSM的状态空间模型 | 第49页 |
| 4.3.2 电流环滑模控制 | 第49-50页 |
| 4.3.3 二阶非奇异终端滑模的趋近律控制量 | 第50-51页 |
| 4.3.4 系统稳定性与收敛性能分析 | 第51-53页 |
| 4.4 基于干扰观测器的抗饱和多变量滑模控制的设计 | 第53页 |
| 4.5 仿真验证和对比分析 | 第53-60页 |
| 4.5.1 速度伺服系统仿真 | 第54-56页 |
| 4.5.2 对比仿真验证 | 第56-60页 |
| 4.6 实验验证和对比分析 | 第60-65页 |
| 4.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 PMSM伺服控制平台 | 第67-82页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 实验平台的硬件构成 | 第67-73页 |
| 5.2.1 IPM驱动电路 | 第68-69页 |
| 5.2.2 电流检测 | 第69-71页 |
| 5.2.3 速度检测 | 第71-72页 |
| 5.2.4 控制系统硬件保护电路 | 第72-73页 |
| 5.3 控制系统软件设计 | 第73-75页 |
| 5.4 电机控制实验和调试 | 第75-81页 |
| 5.4.1 IMC观测器 | 第76-77页 |
| 5.4.2 多变量滑模控制器 | 第77-80页 |
| 5.4.3 实验结果图 | 第80-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-85页 |
| 工作总结 | 第82-84页 |
| 工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 个人简历 | 第91页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |