| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 末敏弹的研究背景及其姿态测量意义 | 第9-10页 |
| 1.2 末敏弹的国内外发展概述 | 第10-11页 |
| 1.3 末敏弹姿态测量技术概述 | 第11-12页 |
| 1.4 卡尔曼滤波的发展和应用状况 | 第12-14页 |
| 1.5 本文的主要内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 2 末敏弹扫描运动模型及姿态解算 | 第16-43页 |
| 2.1 运动模型中使用的坐标系 | 第17-20页 |
| 2.2 末敏弹所受的力和力矩 | 第20-27页 |
| 2.2.1 末敏弹弹体和弹翼的受力 | 第20-25页 |
| 2.2.2 末敏弹所受的力矩 | 第25-27页 |
| 2.3 末敏弹扫描运动模型 | 第27-29页 |
| 2.3.1 末敏弹质心运动和绕心运动 | 第27-28页 |
| 2.3.2 末敏弹运动微分方程组 | 第28-29页 |
| 2.4 末敏弹姿态测量原理 | 第29-41页 |
| 2.4.1 姿态测量中使用的坐标系 | 第30-33页 |
| 2.4.2 姿态更新算法 | 第33-41页 |
| 2.5 末敏弹扫描运动参数与姿态的关系 | 第41-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 卡尔曼滤波在姿态更新中的应用研究 | 第43-72页 |
| 3.1 系统滤波模型的建立 | 第43-47页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波基本原理 | 第43-45页 |
| 3.1.2 末敏弹扫描参数估计模型 | 第45-47页 |
| 3.2 基于广义扩展卡尔曼滤波的研究 | 第47-49页 |
| 3.3 基于无迹卡尔曼滤波的研究 | 第49-52页 |
| 3.3.1 无迹变换 | 第49-51页 |
| 3.3.2 无迹卡尔曼滤波(UKF) | 第51-52页 |
| 3.4 基于容积卡尔曼滤波的研究 | 第52-59页 |
| 3.4.1 容积准则 | 第52-54页 |
| 3.4.2 容积卡尔曼滤波(CKF) | 第54-55页 |
| 3.4.3 平方根容积卡尔曼滤波(SCKF) | 第55-57页 |
| 3.4.4 基于球面单纯形-径向容积准则的SCKF | 第57-59页 |
| 3.5 滤波方法仿真 | 第59-68页 |
| 3.5.1 滤波算法的仿真计算 | 第59-67页 |
| 3.5.2 滤波算法总体效果对比 | 第67-68页 |
| 3.6 高转速条件下滤波算法的改进 | 第68-71页 |
| 3.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 4 姿态测量方法的验证和应用 | 第72-90页 |
| 4.1 实验平台介绍 | 第72-73页 |
| 4.2 姿态测量方法的验证实验 | 第73-84页 |
| 4.3 末敏弹投放试验中的应用 | 第84-88页 |
| 4.3.1 投放试验过程 | 第84-85页 |
| 4.3.2 末敏弹运动参数的解算结果 | 第85-88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-90页 |
| 5 总结和展望 | 第90-92页 |
| 5.1 总结 | 第90页 |
| 5.2 研究的不足和展望 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-96页 |