渔船冷冻鱼块码垛机械臂的设计与实验分析
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 研究现状及发展趋势 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第17-19页 |
| 1.3 论文主要研究内容与创新点 | 第19-20页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第19页 |
| 1.3.2 论文创新点 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第20-21页 |
| 第二章 码垛机械臂的总体设计 | 第21-37页 |
| 2.1 总体设计方案 | 第21页 |
| 2.2 机械臂构型选择 | 第21-24页 |
| 2.2.1 机械臂的功能要求 | 第21-22页 |
| 2.2.2 机械臂结构类型确定 | 第22-24页 |
| 2.3 末端执行器的设计 | 第24-25页 |
| 2.3.1 末端执行器结构的设计 | 第24-25页 |
| 2.3.2 末端执行器驱动方式的选择 | 第25页 |
| 2.4 电机选型 | 第25-28页 |
| 2.4.1 各关节力矩计算 | 第25-27页 |
| 2.4.2 各关节电机功率计算及电机的选型 | 第27-28页 |
| 2.5 安全报警模块 | 第28-31页 |
| 2.5.1 超声波安全报警检测系统 | 第28-29页 |
| 2.5.2 超声波传感器电路设计 | 第29-31页 |
| 2.5.3 安全报警电路设计 | 第31页 |
| 2.6 防潮电加热模块 | 第31-33页 |
| 2.6.1 电加热器功率选择及选型 | 第32页 |
| 2.6.2 电加热器的连接与应用 | 第32-33页 |
| 2.7 控制器单元 | 第33-36页 |
| 2.7.1 控制方案的选择 | 第33页 |
| 2.7.2 运动控制卡的选择 | 第33-34页 |
| 2.7.3 运动控制卡介绍 | 第34-36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 运动学分析 | 第37-47页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 机械臂运动学基础 | 第37-38页 |
| 3.2.1 位置描述 | 第37页 |
| 3.2.2 姿态描述 | 第37-38页 |
| 3.2.3 末端执行器位姿描述 | 第38页 |
| 3.3 运动学分析 | 第38-46页 |
| 3.3.1 D-H坐标系建立 | 第38-41页 |
| 3.3.2 正运动学分析 | 第41-43页 |
| 3.3.3 逆运动学分析 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 码垛机械臂软件设计 | 第47-66页 |
| 4.1 软件开发环境介绍 | 第47-49页 |
| 4.2 机械臂控制程序设计 | 第49-65页 |
| 4.2.1 程序总体设计 | 第49-50页 |
| 4.2.2 软件初始化功能 | 第50-51页 |
| 4.2.3 参数设置功能 | 第51-53页 |
| 4.2.4 运动控制功能 | 第53-58页 |
| 4.2.5 自动码垛功能 | 第58-59页 |
| 4.2.6 状态监控功能 | 第59-62页 |
| 4.2.7 安全报警功能 | 第62-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 码垛机械臂实验 | 第66-73页 |
| 5.1 运动控制实验 | 第66-69页 |
| 5.2 安全报警实验 | 第69-70页 |
| 5.3 自动码垛实验 | 第70-72页 |
| 5.3.1 渔船摇晃的影响 | 第70页 |
| 5.3.2 模拟码垛实验 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-74页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第79页 |
