| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第20-50页 |
| 1.1 研究背景 | 第20-22页 |
| 1.2 比例压力阀的研究现状 | 第22-31页 |
| 1.2.1 液压和水压比例压力阀的研究现状 | 第22-25页 |
| 1.2.2 气动比例压力阀的研究现状 | 第25-31页 |
| 1.2.2.1 开关电磁阀式比例压力阀 | 第25-27页 |
| 1.2.2.2 比例电磁铁式比例压力阀 | 第27-28页 |
| 1.2.2.3 采用新型材料转换器的比例压力阀 | 第28-29页 |
| 1.2.2.4 高压气动比例压力阀 | 第29-31页 |
| 1.3 相关技术研究进展 | 第31-48页 |
| 1.3.1 数值仿真的研究 | 第31-36页 |
| 1.3.1.1 比例电磁铁的建模研究 | 第31-33页 |
| 1.3.1.2 机械结构的建模研究 | 第33-34页 |
| 1.3.1.3 气体流动特性的建模研究 | 第34-36页 |
| 1.3.2 比例控制器的研究 | 第36-39页 |
| 1.3.3 控制策略的研究 | 第39-45页 |
| 1.3.4 气动比例压力阀的应用研究 | 第45-48页 |
| 1.4 课题的研究意义及研究内容 | 第48-49页 |
| 1.4.1 研究意义 | 第48页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第48-49页 |
| 1.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 2 气动比例压力阀的结构及开发平台设计 | 第50-71页 |
| 2.1 比例压力阀的设计方案 | 第50-51页 |
| 2.2 比例压力阀的结构及工作原理 | 第51-55页 |
| 2.2.1 比例压力阀的结构设计 | 第51-54页 |
| 2.2.2 比例压力阀的工作原理 | 第54-55页 |
| 2.3 比例控制器的设计 | 第55-64页 |
| 2.3.1 比例控制器的设计方案 | 第55-56页 |
| 2.3.2 重要的功能模块分析 | 第56-60页 |
| 2.3.2.1 电源模块 | 第56-57页 |
| 2.3.2.2 信号调理模块 | 第57-58页 |
| 2.3.2.3 电流检测模块 | 第58-59页 |
| 2.3.2.4 前置驱动与功率驱动模块 | 第59-60页 |
| 2.3.3 电磁铁线圈的电流控制 | 第60-62页 |
| 2.3.4 电流控制性能测试 | 第62-64页 |
| 2.4 气动比例压力阀开发平台的设计 | 第64-70页 |
| 2.4.1 硬件系统设计 | 第64-66页 |
| 2.4.2 测试软件设计 | 第66-68页 |
| 2.4.3 样机的开环性能测试 | 第68-70页 |
| 2.5 本章小节 | 第70-71页 |
| 3 气动比例压力阀的数学建模及仿真研究 | 第71-93页 |
| 3.1 引言 | 第71-72页 |
| 3.2 数学建模 | 第72-81页 |
| 3.2.1 比例电磁铁建模 | 第72-77页 |
| 3.2.2 阀芯的受力分析 | 第77-78页 |
| 3.2.3 气路建模 | 第78-81页 |
| 3.3 比例压力阀的开环特性研究 | 第81-87页 |
| 3.3.1 系统模型及验证 | 第81-83页 |
| 3.3.2 动态特性分析 | 第83-87页 |
| 3.4 基于PI的比例压力阀的闭环控制特性研究 | 第87-92页 |
| 3.4.1 闭环模型 | 第87-89页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第89-92页 |
| 3.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 4 基于新型鲁棒模糊PD控制器的输出压力控制 | 第93-111页 |
| 4.1 引言 | 第93-94页 |
| 4.2 新型鲁棒模糊PD控制器的设计 | 第94-102页 |
| 4.2.1 信号微分方法 | 第94-97页 |
| 4.2.2 模糊PD控制器的设计 | 第97-100页 |
| 4.2.3 鲁棒控制项的设计 | 第100-101页 |
| 4.2.4 控制器的整体结构 | 第101-102页 |
| 4.3 控制器的仿真研究 | 第102-106页 |
| 4.3.1 仿真模型及参数 | 第102-103页 |
| 4.3.2 控制器的性能分析 | 第103-106页 |
| 4.4 控制器的实验研究 | 第106-110页 |
| 4.4.1 不同输入信号下的压力控制性能研究 | 第106-108页 |
| 4.4.2 不同输出负载下的压力控制性能研究 | 第108-109页 |
| 4.4.3 静态性能研究 | 第109-110页 |
| 4.5 本章小结 | 第110-111页 |
| 5 基于改进的自抗扰PI控制器的输出压力控制 | 第111-121页 |
| 5.1 概述 | 第111-112页 |
| 5.2 控制器的模拟式电流环 | 第112-115页 |
| 5.2.1 模拟电流环电路的设计及原理分析 | 第112页 |
| 5.2.2 电流控制性能测试 | 第112-115页 |
| 5.3 自抗扰PI压力控制算法 | 第115-117页 |
| 5.4 实验研究 | 第117-120页 |
| 5.5 本章小结 | 第120-121页 |
| 6 基于气动比例压力阀的阀控缸系统的运动伺服控制研究 | 第121-133页 |
| 6.1 引言 | 第121-122页 |
| 6.2 基于气动比例压力阀的阀控缸系统的概述及数学模型 | 第122-124页 |
| 6.2.1 试验装置概述 | 第122页 |
| 6.2.2 数学模型 | 第122-124页 |
| 6.3 自适应鲁棒控制 | 第124-128页 |
| 6.3.1 非线性鲁棒控制器的设计 | 第125-127页 |
| 6.3.2 参数自适应律及在线参数估计算法设计 | 第127-128页 |
| 6.3.3 期望运动轨迹初始化 | 第128页 |
| 6.4 实验研究 | 第128-132页 |
| 6.4.1 控制器参数及性能指标 | 第128-129页 |
| 6.4.2 试验结果与分析 | 第129-132页 |
| 6.5 本章小结 | 第132-133页 |
| 7 总结与展望 | 第133-136页 |
| 7.1 论文总结 | 第133-135页 |
| 7.2 工作展望 | 第135-136页 |
| 参考文献 | 第136-151页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第151页 |