| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 在轨服务的发展概况 | 第14-19页 |
| 1.2.1 美国的研究项目 | 第14-16页 |
| 1.2.2 欧洲的研究项目 | 第16-17页 |
| 1.2.3 日本的研究项目 | 第17-19页 |
| 1.3 相关技术研究进展 | 第19-24页 |
| 1.3.1 抓捕机构的研究进展 | 第19-22页 |
| 1.3.2 航天器组合体的姿轨耦合与稳定性研究进展 | 第22-23页 |
| 1.3.3 航天器组合体的姿态稳定控制方法研究进展 | 第23-24页 |
| 1.4 论文研究内容与组织结构 | 第24-26页 |
| 第二章 在轨旋转目标体的运动特性与摩擦消旋抓捕概念 | 第26-37页 |
| 2.1 失控航天器运动特性分析 | 第26-30页 |
| 2.2 基于摩擦消旋的捕获原理与分析 | 第30-34页 |
| 2.2.1 捕获原理与设计要求 | 第30-32页 |
| 2.2.2 摩擦消旋原理 | 第32-33页 |
| 2.2.3 摩擦消旋的物理过程分析 | 第33-34页 |
| 2.3 基于摩擦消旋的机械臂概念设计 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 在轨运行的动力学基础 | 第37-46页 |
| 3.1 研究对象及坐标系定义 | 第37-38页 |
| 3.1.1 研究对象 | 第37页 |
| 3.1.2 基本假设 | 第37页 |
| 3.1.3 坐标系定义 | 第37-38页 |
| 3.2 欧拉角定义 | 第38-39页 |
| 3.3 空间干扰力矩 | 第39-40页 |
| 3.4 航天器运动方程 | 第40-45页 |
| 3.4.1 航天器轨道方程 | 第40-41页 |
| 3.4.2 航天器姿态运动学方程 | 第41-42页 |
| 3.4.3 航天器姿态动力学方程 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 航天器的姿轨耦合与稳定性分析 | 第46-56页 |
| 4.1 航天器姿态运动建模与仿真分析 | 第46-49页 |
| 4.1.1 航天器姿态运动建模 | 第46页 |
| 4.1.2 航天器姿态稳定性仿真分析 | 第46-49页 |
| 4.2 航天器姿态稳定性的理论分析 | 第49-55页 |
| 4.2.1 姿态动力学方程简化 | 第50页 |
| 4.2.2 姿态运动的近似级数解 | 第50-52页 |
| 4.2.3 级数解的仿真验证 | 第52-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 空间机器人抓捕目标体的姿态控制策略研究 | 第56-68页 |
| 5.1 空间机器人抓捕目标体的动力学分析 | 第56-57页 |
| 5.2 基于推力器喷管的组合体姿态控制策略与方法 | 第57-59页 |
| 5.2.1 空间机器人基本设计和假设 | 第57-58页 |
| 5.2.2 喷管控制策略 | 第58-59页 |
| 5.3 基于相平面方法的控制律设计及仿真分析 | 第59-63页 |
| 5.3.1 相平面控制方法 | 第59-60页 |
| 5.3.2 相平面控制律设计 | 第60-61页 |
| 5.3.3 仿真结果与分析 | 第61-63页 |
| 5.4 基于滑模控制方法的控制律设计及仿真分析 | 第63-67页 |
| 5.4.1 滑模控制方法 | 第63-64页 |
| 5.4.2 滑模变结构控制系统设计 | 第64-65页 |
| 5.4.3 仿真结果与分析 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结束语 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第76页 |
