| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 符号表 | 第12-13页 |
| 1 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 机械臂动力学概述 | 第14页 |
| 1.3 机械臂轨迹跟踪控制策略 | 第14-17页 |
| 1.4 机械臂轨迹跟踪控制中的关键问题与研究现状 | 第17-22页 |
| 1.4.1 动力学非线性不确定与未知摩擦环节问题 | 第17-19页 |
| 1.4.2 机械臂任务空间轨迹跟踪研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4.3 松耦合多机械臂系统轨迹跟踪控制现状 | 第21页 |
| 1.4.4 紧耦合协调多机械臂轨迹跟踪控制现状 | 第21-22页 |
| 1.5 机械臂轨迹跟踪控制系统面临的问题和挑战 | 第22-23页 |
| 1.6 本文研究内容和章节安排 | 第23-25页 |
| 2 机械臂关节空间轨迹跟踪控制 | 第25-42页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 摩擦非线性模型介绍 | 第25-27页 |
| 2.2.1 静态摩擦模型 | 第25页 |
| 2.2.2 动态摩擦模型 | 第25-27页 |
| 2.3 基于模糊神经网络的机械臂关节空间轨迹跟踪控制 | 第27-41页 |
| 2.3.1 系统建模 | 第27-28页 |
| 2.3.2 模糊神经网络 | 第28-30页 |
| 2.3.3 控制器设计 | 第30-32页 |
| 2.3.4 稳定性分析 | 第32-33页 |
| 2.3.5 数值仿真 | 第33-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 3 机械臂任务空间轨迹跟踪控制 | 第42-67页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 基于AFNNC的机械臂任务空间轨迹跟踪控制策略 | 第42-66页 |
| 3.2.1 系统建模 | 第42-44页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第44-54页 |
| 3.2.3 数值仿真 | 第54-66页 |
| 3.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 4 分布式多机械臂系统一致性轨迹跟踪控制研究 | 第67-86页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 基于速度观测器的分布式多机械臂一致性轨迹跟踪控制 | 第67-85页 |
| 4.2.1 系统建模 | 第67-68页 |
| 4.2.2 图论简介 | 第68-69页 |
| 4.2.3 控制器设计及稳定性分析 | 第69-78页 |
| 4.2.4 数值仿真 | 第78-85页 |
| 4.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 5 协调多机械臂系统位置-力混合控制 | 第86-101页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 协调多机械臂的位置-力混合控制策略 | 第86-99页 |
| 5.2.1 系统建模 | 第86-90页 |
| 5.2.2 控制器设计及稳定性分析 | 第90-94页 |
| 5.2.3 数值仿真 | 第94-99页 |
| 5.3 本章小结 | 第99-101页 |
| 6 基于ADAMS/MATLAB的虚拟样机联合仿真 | 第101-126页 |
| 6.1 引言 | 第101页 |
| 6.2 基于ADAMS/MATLAB的虚拟样机联合仿真平台概述 | 第101-103页 |
| 6.3 基于ADAMS/MATLAB的联合仿真平台验证 | 第103-125页 |
| 6.3.1 机械臂关节空间轨迹跟踪控制策略的联合仿真研究 | 第103-107页 |
| 6.3.2 单机械臂任务空间轨迹跟踪策略的联合仿真研究 | 第107-114页 |
| 6.3.3 多机械臂一致性轨迹跟踪控制策略的联合仿真研究 | 第114-119页 |
| 6.3.4 协调多机械臂位置-力混合控制策略的联合仿真研究 | 第119-125页 |
| 6.4 本章小结 | 第125-126页 |
| 7 总结与展望 | 第126-129页 |
| 7.1 本文的主要工作 | 第126-127页 |
| 7.2 主要创新点 | 第127页 |
| 7.3 研究展望 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-141页 |
| 附录 | 第141页 |
