| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 空间机器人抓捕技术研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 抓捕逼近段空间机器人位姿控制研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第18-19页 |
| 第2章 抓捕逼近段空间机器人运动学及动力学模型 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 空间机器人运动的描述方法 | 第20-24页 |
| 2.2.1 四元数 | 第20-21页 |
| 2.2.2 对偶数 | 第21-23页 |
| 2.2.3 对偶四元数 | 第23-24页 |
| 2.3 常用坐标系定义 | 第24-25页 |
| 2.4 单个空间机器人运动学及动力学模型 | 第25-30页 |
| 2.4.1 基于对偶四元数的运动学模型推导 | 第25-27页 |
| 2.4.2 对偶质量与对偶动量的推导 | 第27-29页 |
| 2.4.3 基于对偶四元数的动力学模型推导 | 第29-30页 |
| 2.5 多个空间机器人相对运动学及动力学模型 | 第30页 |
| 2.6 空间机器人位姿耦合分析 | 第30-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-35页 |
| 第3章 基于一致性理论的空间机器人位姿耦合协同控制设计 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35-36页 |
| 3.2 图论及矩阵 | 第36-38页 |
| 3.2.1 图论的基本概念 | 第36-37页 |
| 3.2.2 与图相关的矩阵及其性质 | 第37-38页 |
| 3.3 多个空间机器人位置协同控制设计 | 第38-42页 |
| 3.3.1 一致性理论 | 第38页 |
| 3.3.2 一阶一致性算法设计 | 第38-39页 |
| 3.3.3 二阶一致性算法设计 | 第39-40页 |
| 3.3.4 二阶一致性算法稳定性证明 | 第40-41页 |
| 3.3.5 位置协同控制仿真 | 第41-42页 |
| 3.4 多个空间机器人位姿耦合协同控制设计 | 第42-49页 |
| 3.4.1 基于二阶一致性算法的位姿耦合协同控制设计 | 第42页 |
| 3.4.2 位姿耦合协同控制稳定性证明 | 第42-43页 |
| 3.4.3 位姿耦合协同控制仿真 | 第43-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 抓捕逼近段位姿耦合协同控制参数优化设计 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 基于PSO算法的参数优化设计 | 第51-55页 |
| 4.2.1 粒子群算法 | 第51-53页 |
| 4.2.2 PSO算法的位姿控制系统参数优化设计 | 第53-54页 |
| 4.2.3 力和力矩最小的适应度函数选取 | 第54页 |
| 4.2.4 仿真结果与分析 | 第54-55页 |
| 4.3 基于CPSO算法的参数优化设计 | 第55-62页 |
| 4.3.1 混沌粒子群算法 | 第55页 |
| 4.3.2 CPSO算法的位姿控制系统参数优化设计 | 第55-57页 |
| 4.3.3 仿真结果与分析 | 第57-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 作者简介及科研成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
