| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 倾转旋翼机发展现状及趋势 | 第10-13页 |
| 1.3 飞行控制系统概述 | 第13-15页 |
| 1.3.1 飞行控制系统的发展 | 第13-14页 |
| 1.3.2 数字飞行控制系统组成及设计 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 QTR 直升机模式建模与传递函数推导 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四倾转旋翼机直升机模式飞行力学建模 | 第16-18页 |
| 2.2.1 四倾转旋翼机坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2.2 四倾转旋翼机直升机模式飞行力学模型 | 第17-18页 |
| 2.3 四倾转旋翼机直升机模式控制策略 | 第18-21页 |
| 2.4 四倾转旋翼机直升机模式各通道开环传递函数推导 | 第21-26页 |
| 2.4.1 QTR 直升机模式横滚、俯仰通道开环传递函数推导 | 第21-25页 |
| 2.4.2 QTR 偏航通道传递函数推导 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 QTR 控制律设计 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 横滚通道和俯仰通道控制律 | 第27-33页 |
| 3.3 偏航通道控制律 | 第33-34页 |
| 3.4 控制系统的离散化与仿真 | 第34-37页 |
| 3.4.1 采样频率的选择 | 第34-35页 |
| 3.4.2 控制律离散化 | 第35页 |
| 3.4.3 离散控制系统仿真 | 第35-37页 |
| 3.5 小结 | 第37-38页 |
| 第4章 系统硬件设计及软件设计 | 第38-54页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 系统总体架构 | 第38-41页 |
| 4.3 子系统硬件设计 | 第41-45页 |
| 4.3.1 飞行计算机系统 | 第41-43页 |
| 4.3.2 姿态检测系统 | 第43-45页 |
| 4.4 系统软件设计 | 第45-53页 |
| 4.4.1 飞行控制主程序 | 第45-47页 |
| 4.4.2 姿态角解算程序 | 第47-48页 |
| 4.4.3 输入指令解码程序 | 第48-51页 |
| 4.4.4 通信接口程序 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 系统调试及分析 | 第54-70页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 飞行控制系统 PC 上位机调试软件 | 第54-58页 |
| 5.2.1 调试软件的界面与功能介绍 | 第54-56页 |
| 5.2.2 调试软件设计流程 | 第56-57页 |
| 5.2.3 调试软件的连接与运行 | 第57-58页 |
| 5.3 系统测试实验 | 第58-67页 |
| 5.3.1 陀螺仪误差补偿实验 | 第58-61页 |
| 5.3.2 辅助传感器校正实验 | 第61-67页 |
| 5.4 控制系统调试 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |