| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 捷联惯性导航系统发展概述 | 第11页 |
| 1.2 捷联惯性测量组件标定技术简介 | 第11-14页 |
| 1.2.1 标定技术 | 第12页 |
| 1.2.2 自标定技术 | 第12-14页 |
| 1.2.3 捷联惯性组件自标定技术 | 第14页 |
| 1.3 标定转台 | 第14-15页 |
| 1.4 摩擦力矩 | 第15页 |
| 1.5 数据滤波 | 第15-16页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 捷联惯性组件自标定系统设计 | 第18-23页 |
| 2.1 双轴转台的捷联惯性组件自标定方案综述 | 第18-19页 |
| 2.1.1 自标定方案 | 第18页 |
| 2.1.2 双轴转台方案 | 第18页 |
| 2.1.3 捷联惯性组件自标定总体方案概述 | 第18-19页 |
| 2.2 双轴转台捷联惯性组件自标定误差分析 | 第19-21页 |
| 2.2.1 转台水平安装角误差 | 第19-20页 |
| 2.2.2 转台位置误差角 | 第20-21页 |
| 2.2.3 地理纬度误差及当地重力加速度误差 | 第21页 |
| 2.2.4 计算舍入误差 | 第21页 |
| 2.2.5 随机动态误差 | 第21页 |
| 2.3 自标定时间分析 | 第21-22页 |
| 2.3.1 惯性组件标定系统稳定时间分析 | 第21-22页 |
| 2.3.2 转台旋转时间分析 | 第22页 |
| 2.3.3 标定总时间分析 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 双轴转台设计 | 第23-39页 |
| 3.1 总体方案 | 第23-24页 |
| 3.1.1 工作原理 | 第23页 |
| 3.1.2 双轴转台设计 | 第23-24页 |
| 3.1.3 双轴转台技术指标要求 | 第24页 |
| 3.2 双轴转台控制系统设计 | 第24-28页 |
| 3.2.1 控制方案设计 | 第25页 |
| 3.2.2 器件选型 | 第25-28页 |
| 3.3 控制系统建模及控制算法设计 | 第28-34页 |
| 3.3.1 元器件数学模型分析 | 第28-31页 |
| 3.3.2 控制系统建模及仿真 | 第31-32页 |
| 3.3.3 控制系统控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.4 反演控制及摩擦力矩补偿 | 第34-38页 |
| 3.4.1 反演控制 | 第35-36页 |
| 3.4.2 控制系统数学模型 | 第36-37页 |
| 3.4.3 反演控制器设计 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 捷联惯性组件自标定设计 | 第39-58页 |
| 4.1 坐标系的建立 | 第39-40页 |
| 4.2 自标定原理及捷联惯性组件测试 | 第40页 |
| 4.3 捷联惯性组件误差模型分析 | 第40-44页 |
| 4.3.1 零位偏差 | 第41页 |
| 4.3.2 刻度因数误差 | 第41-42页 |
| 4.3.3 安装误差 | 第42-43页 |
| 4.3.4 随机噪声误差 | 第43页 |
| 4.3.5 惯性组件静态误差模型 | 第43-44页 |
| 4.4 捷联惯性组件自标定位置编排 | 第44-47页 |
| 4.4.1 惯性器件误差模型 | 第44-46页 |
| 4.4.2 位置标定法惯性组件转位编排 | 第46-47页 |
| 4.5 滤波技术 | 第47-52页 |
| 4.5.1 自适应奇异值数据滤波 | 第47页 |
| 4.5.2 平滑滤波 | 第47-48页 |
| 4.5.3 递推加权滤波 | 第48页 |
| 4.5.4 IIR低通滤波 | 第48-49页 |
| 4.5.5 小波滤波 | 第49-52页 |
| 4.6 捷联惯性组件自标定数据处理 | 第52-57页 |
| 4.6.1 6位置法陀螺误差模型参数求解 | 第52-53页 |
| 4.6.2 6位置法加速度计误差模型参数求解 | 第53-56页 |
| 4.6.3 最小二乘法参数辨识 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 捷联惯性组件自标定系统验证 | 第58-74页 |
| 5.1 理论及仿真分析验证 | 第58-64页 |
| 5.1.1 双轴转台仿真验证 | 第58-59页 |
| 5.1.2 捷联惯性组件自标定方案验证 | 第59-64页 |
| 5.2 试验验证 | 第64-69页 |
| 5.2.1 捷联惯性组件自标定试验验证 | 第64页 |
| 5.2.2 双轴转台参数辨识法标定结果 | 第64-65页 |
| 5.2.3 双轴转台最小二乘法标定结果 | 第65-66页 |
| 5.2.4 捷联惯性组件自标定精度验证 | 第66-69页 |
| 5.3 基于双轴转台的惯性组件自标定性能分析 | 第69-73页 |
| 5.3.1 参数辨识标定结果与三轴转台标定结果比对 | 第69页 |
| 5.3.2 最小二乘自标定结果与三轴转台标定结果比对 | 第69-70页 |
| 5.3.3 自标定误差定量分析 | 第70-72页 |
| 5.3.4 自标定时间分析 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |