基于外骨骼机器人的电源管理系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第12页 |
| 1.3 电源管理系统国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 电源管理系统国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 电源管理系统国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 外骨骼机器人电源管理系统的总体设计 | 第15-22页 |
| 2.1 外骨骼机器人电源管理系统整体结构 | 第15-16页 |
| 2.2 电池选型 | 第16-18页 |
| 2.3 硬件设计及实现 | 第18-20页 |
| 2.4 软件设计及实现 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 锂电池的SOC估计 | 第22-28页 |
| 3.1 SOC估计定义及影响因素 | 第22-23页 |
| 3.2 SOC估计常用方法简介 | 第23-27页 |
| 3.3 本系统所采用方案 | 第27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 电源管理系统的硬件设计与实现 | 第28-48页 |
| 4.1 微处理器硬件设计 | 第28-30页 |
| 4.2 电源硬件设计 | 第30-36页 |
| 4.3 参数检测硬件设计 | 第36-40页 |
| 4.3.1 电压检测电路 | 第37-38页 |
| 4.3.2 电流检测电路 | 第38-39页 |
| 4.3.3 温度检测电路 | 第39-40页 |
| 4.4 通信接口硬件设计 | 第40-45页 |
| 4.4.1 CAN总线通信电路 | 第41-42页 |
| 4.4.2 2.4G无线通信电路 | 第42-43页 |
| 4.4.3 串口通信电路 | 第43页 |
| 4.4.4 IIC通信电路 | 第43-44页 |
| 4.4.5 蓝牙通信电路 | 第44-45页 |
| 4.5 人机交互硬件设计 | 第45-46页 |
| 4.5.1 电量显示电路 | 第45-46页 |
| 4.5.2 语音交互电路 | 第46页 |
| 4.6 硬件实物图与调试 | 第46-47页 |
| 4.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 电源管理系统的软件设计 | 第48-57页 |
| 5.1 软件开发环境 | 第48-50页 |
| 5.2 系统软件设计 | 第50-56页 |
| 5.2.1 系统初始化 | 第50-51页 |
| 5.2.2 SOC估计算法程序 | 第51-55页 |
| 5.2.3 CAN总线通信程序 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 实验结果与分析 | 第57-61页 |
| 6.1 实验条件 | 第57-58页 |
| 6.2 SOC估计精度测试 | 第58-60页 |
| 6.2.1 SOC估计测试方案 | 第58页 |
| 6.2.2 SOC估计测试结果分析 | 第58-60页 |
| 6.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第七章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 7.1 全文总结 | 第61页 |
| 7.2 展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第67页 |
