| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人工作单元布局优化问题描述 | 第12-14页 |
| 1.3 机器人工作单元布局优化算法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 论文的研究内容与组织结构 | 第17-19页 |
| 1.4.1 本文研究主要内容 | 第17-18页 |
| 1.4.2 本文组织结构 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人工作单元的建模和约束描述 | 第19-31页 |
| 2.1 工业机器人及其工作空间建模 | 第19-27页 |
| 2.1.1 工业机器人运动学 | 第19-26页 |
| 2.1.2 工业机器人工作空间 | 第26-27页 |
| 2.2 布局空间、待布局物体以及周边设备的内部路径 | 第27-28页 |
| 2.3 周边设备和机器人的相对位置姿态描述 | 第28-29页 |
| 2.4 布局约束描述 | 第29-30页 |
| 2.5 小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人工作单元布局的评价标准 | 第31-33页 |
| 3.1 影响布局优劣的因素 | 第31页 |
| 3.2 布局评价标准 | 第31-32页 |
| 3.3 小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于遗传算法的机器人工作单元布局优化 | 第33-49页 |
| 4.1 遗传算法研究现状 | 第33-36页 |
| 4.2 遗传算法性能分析方法 | 第36-38页 |
| 4.3 遗传算法收敛性分析 | 第38-40页 |
| 4.4 基于遗传算法的布局优化 | 第40-48页 |
| 4.4.1 算法框架和数据结构 | 第40-41页 |
| 4.4.2 遗传算法规则 | 第41-44页 |
| 4.4.3 改进后的遗传算法规则 | 第44-47页 |
| 4.4.4 算法规则的分析比较 | 第47-48页 |
| 4.5 小结 | 第48-49页 |
| 第五章 软件实现 | 第49-56页 |
| 5.1 C | 第49-50页 |
| 5.2 布局优化算法的编程实现 | 第50-55页 |
| 5.3 小结 | 第55-56页 |
| 第六章 实例研究和结果分析 | 第56-65页 |
| 6.1 ROBOTSTUDIO 仿真平台 | 第56-57页 |
| 6.2 实例研究 | 第57-64页 |
| 6.3 结论 | 第64页 |
| 6.4 小结 | 第64-65页 |
| 第七章 总结和展望 | 第65-67页 |
| 7.1 总结 | 第65页 |
| 7.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第72页 |
| 读硕士学位期间参加的科研工作 | 第72页 |