| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 国外采摘机器人的研究概况 | 第9-12页 |
| 1.3 国内采摘机器人的研究概况 | 第12-13页 |
| 1.4 机器人智能控制软件的研究概况 | 第13-16页 |
| 1.5 本论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 采摘机器人控制硬件平台的搭建 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 采摘机器人的基本技术要求 | 第17-18页 |
| 2.3 采摘机器人控制系统的总体方案设计 | 第18-19页 |
| 2.4 采摘机器人控制系统的硬件搭建 | 第19-27页 |
| 2.4.1 IPC工控机 | 第20-21页 |
| 2.4.2 驱动器 | 第21-24页 |
| 2.4.3 IMAC运动控制器 | 第24-25页 |
| 2.4.4 接近开关 | 第25-27页 |
| 2.5 本章总结 | 第27-28页 |
| 3 采摘机器人的位置运动学分析 | 第28-45页 |
| 3.1 基于D-H法的正运动学分析 | 第28-37页 |
| 3.1.1 采摘机器人机械臂的机构分析 | 第28-29页 |
| 3.1.2 采摘机器人的齐次坐标变换 | 第29-32页 |
| 3.1.3 采摘机器人采摘臂的D-H表示法 | 第32-37页 |
| 3.2 采摘机器人逆运动学分析 | 第37-41页 |
| 3.3 采摘机器人工作空间分析 | 第41-43页 |
| 3.4 本章总结 | 第43-45页 |
| 4 采摘机器人控制软件平台的搭建 | 第45-74页 |
| 4.1 采摘机器人的运动控制器 | 第45-46页 |
| 4.2 IMAC控制器的PID参数整定 | 第46-55页 |
| 4.2.1 PID控制理论 | 第46-47页 |
| 4.2.2 IMAC控制器的PID控制算法 | 第47-49页 |
| 4.2.3 基于Pcomm32pro的PID参数整定 | 第49-53页 |
| 4.2.4 基于Matlab的PID控制算法仿真 | 第53-55页 |
| 4.3 运动控制的限位 | 第55-56页 |
| 4.4 基于IMAC的运动程序 | 第56-61页 |
| 4.4.1 控制器的运动程序简介 | 第56-58页 |
| 4.4.2 IMAC坐标系与轴的定义 | 第58-59页 |
| 4.4.3 IMAC的旋转缓冲区 | 第59-61页 |
| 4.5 采摘机器人的人机交互界面 | 第61-72页 |
| 4.5.1 人机交互界面设计理念 | 第62-64页 |
| 4.5.2 自动运行控制界面 | 第64-66页 |
| 4.5.3 手动调试界面 | 第66-67页 |
| 4.5.4 文本信息处理 | 第67-68页 |
| 4.5.5 结束软件进程 | 第68-72页 |
| 4.6 本章总结 | 第72-74页 |
| 5. 搭建软件平台后控制软件性能测试 | 第74-80页 |
| 5.1 采摘机器人控制软件测试原理 | 第74页 |
| 5.2 采摘机器人控制软件测试结果 | 第74-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 6 结论与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 结论 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 附录A | 第87-90页 |
| 附录B | 第90-91页 |
| 附录C (攻读学位期间的主要学术成果) | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |