| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1. 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 影响关节型工业机器人定位精度的主要因素 | 第12-13页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4.1 关节型工业机器人定位精度分析的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4.2 关节型工业机器人定位误差补偿的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2. 基于MDH模型的机器人运动学分析与仿真 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 新型混联码垛机器人结构简介 | 第18-19页 |
| 2.3 DH模型与MDH模型 | 第19-24页 |
| 2.3.1 DH模型 | 第20-22页 |
| 2.3.2 DH模型的缺陷 | 第22页 |
| 2.3.3 MDH模型 | 第22-24页 |
| 2.4 新型混联码垛机器人运动学分析 | 第24-29页 |
| 2.4.1 正运动学分析 | 第24-28页 |
| 2.4.2 逆运动学分析 | 第28-29页 |
| 2.5 "535"轨迹规划及MATLAB实现 | 第29-33页 |
| 2.5.1“535”轨迹规划法 | 第29-30页 |
| 2.5.2 轨迹规划的MATLAB实现 | 第30-33页 |
| 2.6 新型混联码垛机器人运动学仿真 | 第33-35页 |
| 2.6.1 运动学仿真模型建立 | 第33-34页 |
| 2.6.2 仿真结果对比 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 3. 基于概率精度法的机器人静态误差分析 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 新型混联码垛机器人静态误差模型的建立 | 第36-38页 |
| 3.2.1 蒙特·卡罗法的解题过程 | 第37页 |
| 3.2.2 新型混联码垛机器人概率误差模型 | 第37-38页 |
| 3.3 概率精度法 | 第38-41页 |
| 3.3.1 概率精度指标及定义 | 第39页 |
| 3.3.2 软件模拟实验方法 | 第39-41页 |
| 3.4 新型混联码垛机器人工作空间分析 | 第41-43页 |
| 3.4.1 工作空间分析方法介绍 | 第41-42页 |
| 3.4.2 机器人各关节变量取值分析 | 第42-43页 |
| 3.4.3 工作空间计算 | 第43页 |
| 3.5 新型混联码垛机器人静态误差分析 | 第43-49页 |
| 3.5.1 工作空间内的定位精度预估 | 第44-46页 |
| 3.5.2 连杆加工精度敏感度分析 | 第46-48页 |
| 3.5.3 电机误差敏感度分析 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 4. 基于LMS Virtual.Lab Motion的机器人动态误差分析 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 LMS Virtual.Lab Motion软件简介 | 第50-51页 |
| 4.3 新型混联码垛机器人动态误差模型的建立 | 第51-54页 |
| 4.3.1 三维模型的创建 | 第51-52页 |
| 4.3.2 刚柔耦合动态误差模型的建立 | 第52-54页 |
| 4.4 载荷施加与动态静力学分析 | 第54-57页 |
| 4.4.1 模型载荷施加 | 第54-55页 |
| 4.4.2 动态静力学驱动设置 | 第55-57页 |
| 4.5 动态静力学求解与后处理 | 第57-61页 |
| 4.5.1 求解设置 | 第57-58页 |
| 4.5.2 结果与后处理 | 第58-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 5. 多因素定位误差综合及误差补偿 | 第62-78页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 定位误差综合 | 第62-65页 |
| 5.2.1 整个工作空间内的动态误差计算 | 第62-64页 |
| 5.2.2 误差综合与数据存储 | 第64-65页 |
| 5.3 机器人定位误差补偿法 | 第65-68页 |
| 5.3.1 硬件补偿法 | 第65-66页 |
| 5.3.2 软件补偿法 | 第66-68页 |
| 5.4 空间网格精度迭代补偿法 | 第68-71页 |
| 5.4.1 迭代补偿原理 | 第68-69页 |
| 5.4.2 空间网格插值计算 | 第69-71页 |
| 5.5 轨迹规划及定位误差补偿界面开发 | 第71-76页 |
| 5.5.1 界面对象及主要功能 | 第71-72页 |
| 5.5.2 GUI布局与回调函数编写 | 第72-75页 |
| 5.5.3 实例分析 | 第75-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-78页 |
| 6. 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第88页 |
