基于单目视觉的无人机自主避障算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景、目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 无人机自主避障算法的国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外相关研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内相关研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容和结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 特征点的获取算法与特征匹配研究分析 | 第18-32页 |
| 2.1 特征点获取算法简介 | 第18页 |
| 2.2 SIFT特征点获取方法与特征点匹配分析 | 第18-24页 |
| 2.2.1 构建尺度空间 | 第18-19页 |
| 2.2.2 局部特征点的精确定位 | 第19-20页 |
| 2.2.3 特征点的描述 | 第20-22页 |
| 2.2.4 根据SIFT算子进行特征匹配 | 第22-24页 |
| 2.3 SURF算法研究分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 SURF算法的特征检测分析 | 第24-27页 |
| 2.3.2 局部特征描述符 | 第27-28页 |
| 2.4 SIFT与SURF算法实验对比 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 无人机的姿态解算和控制 | 第32-44页 |
| 3.1 坐标系的建立与姿态角的定义 | 第32-33页 |
| 3.2 无人机的姿态解算 | 第33-39页 |
| 3.2.1 惯性测量元件硬件组成部分 | 第33-36页 |
| 3.2.2 姿态解算算法 | 第36-39页 |
| 3.3 无人机的姿态控制方法 | 第39-41页 |
| 3.4 无人机的姿态解算实验 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 无人机自主避障系统设计 | 第44-60页 |
| 4.1 摄像机成像原理与内参标定 | 第44-50页 |
| 4.1.1 摄像机的成像原理 | 第44-47页 |
| 4.1.2 非线性摄像机模型 | 第47-48页 |
| 4.1.3 摄像机内参数标定 | 第48-50页 |
| 4.2 障碍物位置估算方法的研究 | 第50-54页 |
| 4.3 无人机的避障策略的研究 | 第54-57页 |
| 4.3.1 无人机垂直避障策略 | 第54-56页 |
| 4.3.2 无人机侧面避障策略 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-60页 |
| 第5章 无人机自主避障算法实验分析 | 第60-70页 |
| 5.1 无人机实验平台介绍 | 第60-61页 |
| 5.2 无人机的障碍物检测和姿态解算实验 | 第61-63页 |
| 5.3 无人机障碍物测距实验 | 第63-65页 |
| 5.4 无人机避障算法实验 | 第65-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
