基于正交迭代算法的单目视觉位姿测量系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 位姿测量国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 双目及多目位姿测量研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 单目视觉位姿测量研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要内容及结构 | 第14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 单目视觉位姿测量相关理论 | 第15-22页 |
| 2.1 位姿测量原理介绍 | 第15-16页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第16-17页 |
| 2.3 相机的成像模型 | 第17-21页 |
| 2.3.1 线性模型 | 第17-19页 |
| 2.3.2 非线性模型 | 第19页 |
| 2.3.3 透视投影近似模型 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 相机标定与畸变校正 | 第22-29页 |
| 3.1 相机参数标定 | 第22-23页 |
| 3.2 相机畸变校正 | 第23-25页 |
| 3.3 相机标定和畸变校正结果与分析 | 第25-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 4 编码标记点的编解码与中心定位 | 第29-47页 |
| 4.0 常见的人工编码标记点 | 第29-30页 |
| 4.1 人工标记点设计 | 第30-32页 |
| 4.2 图像处理 | 第32-35页 |
| 4.3 轮廓提取和约束筛选 | 第35-38页 |
| 4.4 编码标记点的编码与解码 | 第38-42页 |
| 4.4.1 圆形编码标记点编码 | 第38-39页 |
| 4.4.2 圆形编码标记点解码 | 第39-40页 |
| 4.4.3 解码实验与结果分析 | 第40-42页 |
| 4.5 标记点中心定位 | 第42-46页 |
| 4.5.1 灰度平方加权重心法 | 第42-44页 |
| 4.5.2 标记点中心定位仿真实验 | 第44-45页 |
| 4.5.3 标记点中心定位真实实验 | 第45-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 基于正交迭代的单目视觉位姿估计算法 | 第47-68页 |
| 5.1 常见位姿估计方法 | 第47-49页 |
| 5.1.1 非迭代位姿估计算法 | 第48-49页 |
| 5.1.2 迭代位姿估计算法 | 第49页 |
| 5.2 正交迭代算法原理 | 第49-52页 |
| 5.3 一种改进的正交迭代算法 | 第52-56页 |
| 5.3.1 正交迭代算法的快速实现 | 第52-54页 |
| 5.3.2 共面目标的位姿模糊问题 | 第54-55页 |
| 5.3.3 基于平行透视的极小位姿评估 | 第55-56页 |
| 5.4 仿真实验及结果分析 | 第56-62页 |
| 5.5 真实实验及结果分析 | 第62-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 单目视觉位姿测量系统 | 第68-76页 |
| 6.1 单目视觉位姿测量系统总体设计 | 第68-69页 |
| 6.2 位姿测量实验环境搭建 | 第69-70页 |
| 6.3 系统功能模块开发 | 第70-74页 |
| 6.3.1 相机标定与畸变校正模块 | 第70-72页 |
| 6.3.2 标记点跟踪识别模块 | 第72-73页 |
| 6.3.3 运动姿态三维可视化模块 | 第73-74页 |
| 6.4 位姿测量振动误差补偿策略 | 第74-75页 |
| 6.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 7 总结与展望 | 第76-77页 |
| 7.1 主要成果及创新点 | 第76页 |
| 7.2 下一步工作安排 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
