| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目次 | 第7-9页 |
| 图索引 | 第9-10页 |
| 表索引 | 第10-11页 |
| 1 绪论 | 第11-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.1 空中手写识别的由来 | 第11页 |
| 1.1.2 空中手写识别发展情况 | 第11-12页 |
| 1.1.3 空中手写识别的姿态更新 | 第12页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的研究内容和论文结构 | 第13-14页 |
| 2 姿态更新算法 | 第14-34页 |
| 2.1 姿态更新算法的相关概念和流程 | 第14页 |
| 2.2 姿态更新算法基础 | 第14-23页 |
| 2.2.1 姿态矩阵 | 第14-17页 |
| 2.2.2 四元数 | 第17-19页 |
| 2.2.3 四元数与姿态矩阵间的关系 | 第19-23页 |
| 2.3 标准坐标系的确定 | 第23页 |
| 2.4 初始姿态的确定 | 第23页 |
| 2.5 求解坐标系旋转关系的算法 | 第23-32页 |
| 2.5.1 毕卡算法 | 第23-27页 |
| 2.5.2 等效旋转矢量三子样算法 | 第27-32页 |
| 2.6 姿态补偿 | 第32-33页 |
| 2.7 更新惯性传感器数据 | 第33页 |
| 2.8 小结 | 第33-34页 |
| 3 基于姿态更新算法的空中手写识别实验 | 第34-55页 |
| 3.1 实验的目的 | 第34页 |
| 3.2 实验平台的选择 | 第34页 |
| 3.3 实验的实现步骤 | 第34-53页 |
| 3.3.1 模式识别算法的选择 | 第34-39页 |
| 3.3.2 识别流程 | 第39-40页 |
| 3.3.3 惯性传感器数据采集 | 第40页 |
| 3.3.4 时间戳对齐 | 第40-41页 |
| 3.3.5 基于等效旋转矢量三子样算法的姿态更新算法 | 第41-44页 |
| 3.3.6 预处理 | 第44-48页 |
| 3.3.7 提取特征向量 | 第48-51页 |
| 3.3.8 模式识别 | 第51-53页 |
| 3.4 小结 | 第53-55页 |
| 4 结果与分析 | 第55-58页 |
| 4.1 实验数据产生 | 第55页 |
| 4.2 手写识别 | 第55-56页 |
| 4.3 结果分析 | 第56-57页 |
| 4.4 小结 | 第57-58页 |
| 5 总结与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 作者简介 | 第61-62页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62页 |