| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 IPMC简介 | 第10-12页 |
| 1.2.1 IPMC结构简介 | 第10-11页 |
| 1.2.2 IPMC驱动特性 | 第11-12页 |
| 1.3 IPMC国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 IPMC串、并联致动器国外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.2 IPMC串、并联致动器国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 IPMC串、并联致动器制备及其性能测试 | 第20-32页 |
| 2.1 单片IPMC致动器的制备 | 第20-23页 |
| 2.1.1 实验原理 | 第20-21页 |
| 2.1.2 实验材料和设备 | 第21页 |
| 2.1.3 IPMC基膜的制备 | 第21-22页 |
| 2.1.4 IPMC制备 | 第22-23页 |
| 2.2 多片IPMC串、并联致动器制备工艺 | 第23-28页 |
| 2.2.1 实验原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 实验材料和设备 | 第24页 |
| 2.2.3 IPMC串、并联致动器制备 | 第24-28页 |
| 2.3 IPMC串、并联致动器性能测试 | 第28-31页 |
| 2.3.1 IPMC串联致动器性能测试 | 第28-30页 |
| 2.3.2 IPMC并联致动器性能测试 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 IPMC串、并联致动器的模型建立 | 第32-44页 |
| 3.1 传递函数模型辨识 | 第32-37页 |
| 3.1.1 辨识原理 | 第32-33页 |
| 3.1.2 辨识实验结果 | 第33-37页 |
| 3.2 迟滞蠕变特性混合模型辨识 | 第37-42页 |
| 3.2.1 辨识原理 | 第37-39页 |
| 3.2.2 基于LabVIEW搭建迟滞蠕变混合模型辨识平台 | 第39-41页 |
| 3.2.3 辨识实验结果 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 IPMC串、并联致动器控制方案设计 | 第44-62页 |
| 4.1 IPMC串、并联致动器PID控制方法 | 第44-48页 |
| 4.1.1 控制模型 | 第44页 |
| 4.1.2 PID控制器结构及控制算法介绍 | 第44-45页 |
| 4.1.3 PID控制器参数整定方法 | 第45-46页 |
| 4.1.4 PID控制器Simulink仿真 | 第46-48页 |
| 4.2 自抗扰控制(ADRC)控制方法 | 第48-59页 |
| 4.2.1 自抗扰控制器结构及算法简介 | 第48-50页 |
| 4.2.2 ADRC控制器参数整定方法 | 第50-53页 |
| 4.2.3 控制模型分析 | 第53-55页 |
| 4.2.4 ADRC控制器Simulink仿真 | 第55-59页 |
| 4.3 PID控制与ADRC控制分析比较 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 基于AD7011半实物仿真平台搭建 | 第62-86页 |
| 5.1 半实物仿真技术概述 | 第62-63页 |
| 5.2 AD7011_EVA简介 | 第63-66页 |
| 5.2.1 AD7011-EVA搭建控制系统的硬件环境 | 第64-65页 |
| 5.2.2 基于AD7011-EVA控制系统开发流程 | 第65-66页 |
| 5.3 AD7011-EVA控制系统测试平台搭建 | 第66-73页 |
| 5.3.1 AD7011-EVA开发环境 | 第66-67页 |
| 5.3.2 AD7011电源管理以及初始化设置 | 第67-68页 |
| 5.3.3 基于MATLAB/Simulink搭建运行模型 | 第68-71页 |
| 5.3.4 AD7011-EVA开发软件设置 | 第71-73页 |
| 5.4 基于AD7011-EVA搭建PID控制系统测试平台 | 第73-78页 |
| 5.4.1 基于Simulink搭建PID控制模型 | 第74页 |
| 5.4.2 PID控制实时测试平台搭建 | 第74-76页 |
| 5.4.3 实验测试 | 第76-78页 |
| 5.5 基于AD7011-EVA搭建ADRC控制系统测试平台 | 第78-85页 |
| 5.5.1 C MEX S函数简介 | 第78-79页 |
| 5.5.2 C MEX S函数的编写 | 第79-80页 |
| 5.5.3 生成实时文件 | 第80-81页 |
| 5.5.4 实时控制系统测试平台搭建 | 第81-83页 |
| 5.5.5 实验测试 | 第83-85页 |
| 5.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 第6章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 工作总结 | 第86页 |
| 6.2 研究展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 致谢 | 第94-96页 |
| 作者简介 | 第96页 |
