| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外在该领域的研究现状和分析 | 第12-15页 |
| 1.2.1 大口径光学元件装配技术的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 光学元件洁净技术的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 大口径反射镜抓取工装的结构设计与仿真分析 | 第17-36页 |
| 2.1 大口径反射镜抓取工装的工作条件和装配技术特点分析 | 第17-18页 |
| 2.1.1 大口径反射镜抓取工装的工作现场条件分析 | 第17页 |
| 2.1.2 大口径反射镜装配的技术特点分析 | 第17-18页 |
| 2.2 大口径反射镜抓取工装的总体方案设计 | 第18-22页 |
| 2.2.1 大口径反射镜抓取工装的设计指标 | 第19页 |
| 2.2.2 大口径反射镜抓取工装的总体方案设计与分析 | 第19-22页 |
| 2.3 大口径反射镜抓取工装的零部件结构设计 | 第22-30页 |
| 2.3.1 真空吸附抓取的理论吸附力计算 | 第22-24页 |
| 2.3.2 真空吸盘与吸盘安装组件设计 | 第24-27页 |
| 2.3.3 真空产生装置与保护气缸设计 | 第27-28页 |
| 2.3.4 支撑和连接部件设计 | 第28-30页 |
| 2.4 大口径反射镜抓取工装的气动系统设计 | 第30-32页 |
| 2.5 有限元分析 | 第32-35页 |
| 2.5.1 大口径反射镜面型仿真分析 | 第32-34页 |
| 2.5.2 大口径反射镜抓取工装关键零件的静力学分析 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 大口径反射镜装配操作装置分析 | 第36-51页 |
| 3.1 KR 210机器人的运动学分析 | 第36-39页 |
| 3.1.1 KR 210机器人的运动学方程的建立 | 第36-38页 |
| 3.1.2 KR 210机器人工作空间分析 | 第38-39页 |
| 3.2 KR 210机器人装配作业轨迹规划 | 第39-44页 |
| 3.3 KR 210机器人的静力学分析 | 第44-46页 |
| 3.3.1 机器人初始零位位姿下的静力学分析 | 第44-45页 |
| 3.3.2 机器人水平伸展位姿下的静力学分析 | 第45-46页 |
| 3.4 连接抓取工装的机器人模态分析 | 第46-50页 |
| 3.4.1 模态分析的理论基础 | 第46-47页 |
| 3.4.2 初始零位位姿下的模态分析 | 第47-48页 |
| 3.4.3 水平伸展位姿下的模态分析 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 大口径反射镜洁净装配技术相关实验研究 | 第51-68页 |
| 4.1 抓取工装的可靠性和运动包线实验 | 第51-53页 |
| 4.1.1 实验目的与实验装置 | 第51页 |
| 4.1.2 实验原理与实验步骤 | 第51-53页 |
| 4.1.3 实验结论 | 第53页 |
| 4.2 大口径反射镜装配轨迹规划实验 | 第53-57页 |
| 4.2.1 实验目的与实验装置 | 第53-54页 |
| 4.2.2 实验原理与实验步骤 | 第54-56页 |
| 4.2.3 实验数据处理与分析 | 第56-57页 |
| 4.2.4 实验结论 | 第57页 |
| 4.3 真空吸盘材质洁净性能实验 | 第57-62页 |
| 4.3.1 实验原理 | 第57-58页 |
| 4.3.2 实验设备和实验步骤 | 第58-60页 |
| 4.3.3 实验现象分析与结论 | 第60-62页 |
| 4.4 开环机械臂的刚度标定实验 | 第62-66页 |
| 4.4.1 实验原理 | 第62-65页 |
| 4.4.2 实验步骤与实验数据处理 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
