| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 论文研究的背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.3 柔索牵引并联机器人研究概况 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第17-20页 |
| 第二章 大型柔索牵引并联机器人运动学分析 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 大型柔索牵引并联机器人的机构模型 | 第20-21页 |
| 2.3 大型柔索牵引并联机器人运动学的逆解分析 | 第21-22页 |
| 2.4 大型柔索牵引并联机器人运动学的正解分析 | 第22-27页 |
| 2.5 驱动柔索张力分析 | 第27-28页 |
| 2.6 小结 | 第28-30页 |
| 第三章 基于假设模态法的大型柔索牵引并联机器人动力学分析 | 第30-52页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 采用哈密顿原理建立系统的动力学模型 | 第30-36页 |
| 3.2.1 系统的动能和势能 | 第31-33页 |
| 3.2.2 系统动能和势能的变分 | 第33-35页 |
| 3.2.3 系统的动力学模型 | 第35-36页 |
| 3.3 运用假设模态法求解系统动力学模型 | 第36-43页 |
| 3.3.1 模型求解的理论推导 | 第36-42页 |
| 3.3.2 边界条件的处理 | 第42-43页 |
| 3.4 系统动力学模型数值仿真 | 第43-50页 |
| 3.5 小结 | 第50-52页 |
| 第四章 基于变长度有限单元法的大型柔索牵引并联机器人动力学分析 | 第52-76页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 大型柔索牵引并联机器人的动力学模型及仿真分析 | 第52-63页 |
| 4.2.1 变长度有限单元模型 | 第52-55页 |
| 4.2.2 采用有限元方法建立系统的动力学方程 | 第55-57页 |
| 4.2.3 柔索划分单元数目对系统模型的影响 | 第57-63页 |
| 4.3 变长度有限单元法与假设模态法仿真结果的对比 | 第63-69页 |
| 4.4 柔索柔性对系统模型的影响 | 第69-75页 |
| 4.5 小结 | 第75-76页 |
| 第五章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 5.1 全文总结 | 第76页 |
| 5.2 研究展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 作者简介 | 第84-85页 |
