康复用下肢外骨骼系统仿生步态规划方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 引言 | 第12-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 理疗康复用人体下肢机器人的研究难点 | 第13-14页 |
| 1.3 研究现状 | 第14-21页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-21页 |
| 1.4 课题的研究内容 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 传感器系统及运动学建模 | 第23-34页 |
| 2.1 下肢外骨骼传感器介绍 | 第23-25页 |
| 2.2 传感器采集系统 | 第25-26页 |
| 2.3 运动监测卡设计 | 第26-28页 |
| 2.4 下肢外骨骼运动学建模 | 第28-33页 |
| 2.4.1 运动学建模 | 第29-31页 |
| 2.4.2 逆运动学建模 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 单关节伺服系统自适应控制 | 第34-44页 |
| 3.1 外骨骼单关节建模 | 第34-36页 |
| 3.2 外骨骼伺服控制系统 | 第36-38页 |
| 3.3 模糊PID轨迹跟踪控制 | 第38-41页 |
| 3.4 变负载实验 | 第41-43页 |
| 3.4.1 空载试验 | 第42-43页 |
| 3.4.2 变负载试验 | 第43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 外骨骼非常态步态规划方法 | 第44-53页 |
| 4.1 常态步态分析及仿真 | 第44-46页 |
| 4.2 非常态步态分析 | 第46-47页 |
| 4.3 非常态步态采集和实验 | 第47-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 四足拄拐步态步长动态调整方法 | 第53-59页 |
| 5.1 四足步态稳定性分析 | 第53-55页 |
| 5.2 四足变步长步态 | 第55-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结束语 | 第59-61页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第59页 |
| 6.2 未来的研究方向 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
