移动机器人力觉操控系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第10-15页 |
| 1.2.1 机器人操控技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 操控中的人机交互 | 第12-13页 |
| 1.2.3 力传感器 | 第13-15页 |
| 1.3 课题来源 | 第15页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 力觉操控系统整体方案 | 第17-27页 |
| 2.1 系统功能及其工作原理 | 第17-20页 |
| 2.1.1 系统功能设计要求 | 第17-18页 |
| 2.1.2 系统工作原理 | 第18-20页 |
| 2.2 系统总体构成 | 第20-26页 |
| 2.2.1 移动机器人 | 第20-21页 |
| 2.2.2 力觉操控装置 | 第21-25页 |
| 2.2.3 控制系统 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 力传感器设计 | 第27-39页 |
| 3.1 力传感器结构方案 | 第27-28页 |
| 3.2 传感器测力原理 | 第28-30页 |
| 3.3 传感器弹性体的设计 | 第30-35页 |
| 3.3.1 弹性体设计的总体要求 | 第30-31页 |
| 3.3.2 弹性体的材料选取 | 第31-32页 |
| 3.3.3 弹性体结构设计 | 第32页 |
| 3.3.4 弹性体尺寸确定 | 第32-35页 |
| 3.4 应变片布片与组桥方案 | 第35-38页 |
| 3.4.1 应变片的选择 | 第35-36页 |
| 3.4.2 布片和组桥方案 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 力觉操控系统软硬件设计 | 第39-53页 |
| 4.1 硬件系统总体设计 | 第39-46页 |
| 4.1.1 电源电路设计及电量检测 | 第40-42页 |
| 4.1.2 系统节能方案 | 第42-43页 |
| 4.1.3 通信电路 | 第43-44页 |
| 4.1.4 信号调理与采集 | 第44-46页 |
| 4.2 嵌入式软件总体设计 | 第46-52页 |
| 4.2.1 ADC转换 | 第47-48页 |
| 4.2.2 串行通讯 | 第48-49页 |
| 4.2.3 无线通讯 | 第49-51页 |
| 4.2.4 节能模式 | 第51-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 力觉操控系统实验 | 第53-62页 |
| 5.1 力传感器标定实验 | 第53-59页 |
| 5.1.1 实验原理和方法 | 第53-55页 |
| 5.1.2 实验结果分析 | 第55-57页 |
| 5.1.3 力传感器基本特性 | 第57-59页 |
| 5.2 力觉操控系统调试实验 | 第59-61页 |
| 5.2.1 实验原理和方法 | 第59-61页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 6.2 工作展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者简介 | 第69-70页 |
| 附录1 | 第70-73页 |
