植物微观动态离子流设备中三维机械手微距同步运动控制系统的设计
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 离子流采集国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 高精度运动平台发展研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 课题来源 | 第13-14页 |
| 2 课题研究基础 | 第14-17页 |
| 2.1 离子流设备工作原理 | 第14页 |
| 2.2 三维机械手 | 第14-15页 |
| 2.3 本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 3 系统总体设计 | 第17-19页 |
| 3.1 系统需求分析 | 第17页 |
| 3.2 系统设计思路 | 第17-18页 |
| 3.3 系统整体架构 | 第18-19页 |
| 4 系统硬件设计 | 第19-33页 |
| 4.1 控制模块硬件设计 | 第19-23页 |
| 4.1.1 微处理器选型 | 第19页 |
| 4.1.2 微处理器组分 | 第19-21页 |
| 4.1.3 最小系统设计 | 第21页 |
| 4.1.4 最小系统原理图及PCB设计 | 第21-23页 |
| 4.2 驱动模块硬件设计 | 第23-30页 |
| 4.2.1 驱动IC选型 | 第23-24页 |
| 4.2.2 驱动IC特性 | 第24-27页 |
| 4.2.3 驱动IC使用说明 | 第27-30页 |
| 4.2.4 驱动IC外围电路原理图及PCB设计 | 第30页 |
| 4.3 电源系统设计 | 第30-31页 |
| 4.4 通信协议 | 第31-32页 |
| 4.5 限位机制 | 第32页 |
| 4.6 本章总结 | 第32-33页 |
| 5 系统嵌入式软件设计 | 第33-40页 |
| 5.1 三维机械手系统分析 | 第33-34页 |
| 5.2 初始化过程 | 第34页 |
| 5.3 驱动过程实现 | 第34-36页 |
| 5.3.1 连续运动模式 | 第34-35页 |
| 5.3.2 单步运动模式 | 第35-36页 |
| 5.3.3 采集运动模式 | 第36页 |
| 5.4 通信协议定义 | 第36-39页 |
| 5.4.1 速度命令设置 | 第37页 |
| 5.4.2 位移命令设置 | 第37-38页 |
| 5.4.3 启动、方向和停止命令 | 第38-39页 |
| 5.4.4 采集运动命令设置 | 第39页 |
| 5.5 本章总结 | 第39-40页 |
| 6 上位机软件设计 | 第40-46页 |
| 6.1 上位机软件设计分析 | 第40-41页 |
| 6.2 界面设计 | 第41-44页 |
| 6.3 采集运动时间模块设计 | 第44-45页 |
| 6.4 本章总结 | 第45-46页 |
| 7 系统测试 | 第46-53页 |
| 7.1 系统PCB板展示及说明 | 第46-48页 |
| 7.2 硬件系统测试 | 第48-49页 |
| 7.3 嵌入式软件测试 | 第49-51页 |
| 7.4 上位机软件测试及系统整体测试 | 第51-53页 |
| 8 总结与展望 | 第53-54页 |
| 8.1 论文总结 | 第53页 |
| 8.2 工作展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 作者简介 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
