脑机控制智能轮椅
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外智能轮椅的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外智能轮椅发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内智能轮椅发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 智能轮椅的关键技术 | 第14-17页 |
| 1.3.1 定位与导航技术 | 第15页 |
| 1.3.2 轨迹规划技术 | 第15-16页 |
| 1.3.3 运动控制技术 | 第16页 |
| 1.3.4 人机交互技术 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究的内容以及论文结构 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 智能轮椅系统的结构化设计 | 第19-29页 |
| 2.1 智能轮椅的组成功能模块 | 第19-20页 |
| 2.2 智能轮椅的设备选型 | 第20-23页 |
| 2.3 智能轮椅的系统框架 | 第23-26页 |
| 2.3.1 智能轮椅的硬件框架 | 第23-25页 |
| 2.3.2 智能轮椅的软件框架 | 第25-26页 |
| 2.4 智能轮椅的运动学模型 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于视觉的定位与地图构建 | 第29-45页 |
| 3.1 基于视觉的定位方法与地图构建框架 | 第30页 |
| 3.2 v SLAM系统系统模型 | 第30-31页 |
| 3.3 特征选取 | 第31-38页 |
| 3.3.1 Landmark特征处理与识别 | 第31-33页 |
| 3.3.2 Landmark特征的应用原理 | 第33-35页 |
| 3.3.3 数字特征处理与识别 | 第35-36页 |
| 3.3.4 环境特征提取 | 第36-38页 |
| 3.4 EKF定位信号融合算法 | 第38-41页 |
| 3.5 实验分析 | 第41-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 智能轮椅的轨迹规划 | 第45-58页 |
| 4.1 移动机器人常用避障方法 | 第45-46页 |
| 4.1.1 人工势场法 | 第45页 |
| 4.1.2 曲率速度法 | 第45-46页 |
| 4.1.3 方向区间柱图法 | 第46页 |
| 4.2 角度势场法 | 第46-48页 |
| 4.3 PPC轨迹规划算法 | 第48-54页 |
| 4.3.1 轮椅运动学和动力学模型 | 第49-51页 |
| 4.3.2 路径规划 | 第51-53页 |
| 4.3.3 路径跟踪 | 第53-54页 |
| 4.4 实验分析 | 第54-57页 |
| 4.4.1 壁障算法实验 | 第54-56页 |
| 4.4.2 PPC轨迹规划算法实验 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于稳态视觉诱发的脑－机接口 | 第58-70页 |
| 5.1 脑机接口的介绍 | 第58-60页 |
| 5.1.1 脑机接口的概念和原理 | 第58页 |
| 5.1.2 脑机接口的分类 | 第58-60页 |
| 5.2 基于SSVEP脑机接口设计 | 第60-66页 |
| 5.2.1 数据设备与软件 | 第60-63页 |
| 5.2.2 脑电数据预处理 | 第63-65页 |
| 5.2.3 CCA脑电信号处理算法 | 第65-66页 |
| 5.2.4 脑电信号分类与识别 | 第66页 |
| 5.3 实验分析 | 第66-69页 |
| 5.3.1 诱发界面的设计 | 第66-67页 |
| 5.3.2 实验训练模式 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 共享控制策略及实验 | 第70-89页 |
| 6.1 共享控制概述 | 第70-71页 |
| 6.2 基于状态切换的共享控制机制 | 第71-77页 |
| 6.2.1 基于状态切换的共享控制机制原理 | 第71页 |
| 6.2.2 实验平台 | 第71-72页 |
| 6.2.3 实验方案 | 第72页 |
| 6.2.4 实验结果分析 | 第72-77页 |
| 6.3 基于状态融合的共享控制机制 | 第77-89页 |
| 6.3.1 基于状态融合的共享控制机制原理 | 第77-79页 |
| 6.3.2 实验平台 | 第79页 |
| 6.3.3 实验方案 | 第79-80页 |
| 6.3.4 实验结果与分析 | 第80-89页 |
| 总结与展望 | 第89-91页 |
| 1 论文主要工作总结 | 第89-90页 |
| 2 本论文进一步的工作展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 附件 | 第97页 |
