患者自主式踝关节康复机器人研发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13页 |
| 1.2 课题来源 | 第13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 传统式踝关节康复机器人 | 第14-15页 |
| 1.3.2 并联式踝关节康复机器人 | 第15-17页 |
| 1.3.3 外骨骼式踝关节康复机器人 | 第17-18页 |
| 1.3.4 现有研究总结及分析 | 第18-19页 |
| 1.4 研究目标 | 第19页 |
| 1.5 论文的研究方法及内容 | 第19-20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 踝关节生理模型及其康复需求分析 | 第21-30页 |
| 2.1 踝关节生理模型及其运动参数 | 第21-24页 |
| 2.1.1 踝关节生理模型分析 | 第21-22页 |
| 2.1.2 踝关节运动参数检测实验 | 第22-24页 |
| 2.2 踝关节康复训练需求 | 第24-27页 |
| 2.2.1 踝关节偏瘫步态 | 第24页 |
| 2.2.2 主被动训练及其控制模型 | 第24-26页 |
| 2.2.3 患者自主式训练及其控制模型 | 第26-27页 |
| 2.3 踝关节康复机器人设计需求 | 第27-29页 |
| 2.3.1 医学需求 | 第27-28页 |
| 2.3.2 工学需求 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 踝关节康复机器人机构设计 | 第30-53页 |
| 3.1 踝关节康复机器人机构方案分析 | 第30-33页 |
| 3.2 三维模型设计 | 第33-34页 |
| 3.3 机械结构设计 | 第34-52页 |
| 3.3.1 内旋/外旋运动平台 | 第35-40页 |
| 3.3.2 背屈/跖屈运动平台设计 | 第40-45页 |
| 3.3.3 内翻/外翻运动平台 | 第45-49页 |
| 3.3.4 传感器辅助结构设计 | 第49-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 踝关节康复机器人控制系统设计与软件开发 | 第53-70页 |
| 4.1 踝关节康复机器人控制方案设计 | 第53-58页 |
| 4.1.1 控制系统需求 | 第53-54页 |
| 4.1.2 运动控制模块 | 第54-55页 |
| 4.1.3 伺服驱动模块 | 第55页 |
| 4.1.4 信息采集模块 | 第55-56页 |
| 4.1.5 通讯模块 | 第56-58页 |
| 4.2 踝关节康复机器人控制策略 | 第58-61页 |
| 4.2.1 伺服电机控制 | 第58-60页 |
| 4.2.2 位置控制 | 第60页 |
| 4.2.3 力矩控制 | 第60-61页 |
| 4.3 踝关节康复机器人控制软件开发 | 第61-69页 |
| 4.3.1 人机交互 | 第63-65页 |
| 4.3.2 信息采集程序 | 第65-66页 |
| 4.3.3 主动训练的实现 | 第66-67页 |
| 4.3.4 被动训练的实现 | 第67-68页 |
| 4.3.5 患者自主式训练的实现 | 第68-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 踝关节康复机器人实验与数据分析 | 第70-89页 |
| 5.1 踝关节康复机器人机械性能实验与分析 | 第70-80页 |
| 5.1.1 力矩补偿实验 | 第70-75页 |
| 5.1.2 速度响应特性实验与分析 | 第75-79页 |
| 5.1.3 位置精度特性实验与分析 | 第79-80页 |
| 5.2 踝关节康复机器人控制系统实验与分析 | 第80-88页 |
| 5.2.1 被动训练特性实验与分析 | 第81-84页 |
| 5.2.2 主动训练特性实验与分析 | 第84-86页 |
| 5.2.3 患者自主式训练特性实验与分析 | 第86-88页 |
| 5.3 本章小结 | 第88-89页 |
| 总结与展望 | 第89-91页 |
| 1. 主要工作 | 第89页 |
| 2. 论文创新点 | 第89-90页 |
| 3. 工作展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 附录 | 第96-105页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 附件 | 第107页 |
