| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容与结构 | 第13-15页 |
| 第二章 MEMS惯导空间轨迹跟踪算法 | 第15-35页 |
| 2.1 坐标系统 | 第15-18页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第16-18页 |
| 2.2 四元数法姿态更新 | 第18-21页 |
| 2.2.1 四元数定义 | 第19页 |
| 2.2.2 四元数与姿态矩阵关系 | 第19页 |
| 2.2.3 解求四元数微分方程 | 第19-21页 |
| 2.3 空间轨迹跟踪算法 | 第21-24页 |
| 2.4 MEMS惯导实测数据处理 | 第24-28页 |
| 2.4.1 零偏标定 | 第24-27页 |
| 2.4.2 动偏修正 | 第27页 |
| 2.4.3 中值滤波降噪 | 第27-28页 |
| 2.5 MEMS空间轨迹跟踪模拟测试 | 第28-34页 |
| 2.5.1 平面匀速圆周运动 | 第28-30页 |
| 2.5.2 斜坡变加速圆周运动 | 第30-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 GNSS观测量及周跳探测与修复方法研究 | 第35-41页 |
| 3.1 GNSS观测量与误差分析 | 第35-36页 |
| 3.1.1 GNSS观测量 | 第35页 |
| 3.1.2 观测值误差分析 | 第35-36页 |
| 3.2 周跳检验量的构造 | 第36-37页 |
| 3.2.1 周跳定义 | 第36-37页 |
| 3.2.2 周跳检测量 | 第37页 |
| 3.3 周跳探测与修复方法研究 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 联合惯导的GPS周跳探测与修复 | 第41-59页 |
| 4.1 连续观测下联合惯导的GPS周跳探测与修复 | 第41-46页 |
| 4.2 隧道间断观测下联合惯导的GPS周跳探测与修复 | 第46-47页 |
| 4.3 MEMS空间轨迹跟踪算法实测分析 | 第47-52页 |
| 4.4 算例分析 | 第52-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论与展望 | 第59-61页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |