移动机械臂跟踪控制与运动规划研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·移动机械臂的研究概况 | 第13-17页 |
| ·国外移动机械臂的研究情况 | 第13-15页 |
| ·国内移动机械臂的研究情况 | 第15-17页 |
| ·移动机械臂研究热点 | 第17-18页 |
| ·本文的研究内容及安排 | 第18-20页 |
| 第二章 移动机械臂模型及其动力学分析 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·移动机械臂系统模型定义 | 第21-25页 |
| ·移动机械臂机构冗余与非完整性约束 | 第21-23页 |
| ·移动机械臂系统运动学 | 第23-25页 |
| ·移动机械臂动力学模型推导 | 第25-29页 |
| ·拉格朗日动力学方程推导 | 第25-27页 |
| ·微分约束对模型的影响 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于ADRC 的移动机械臂轨迹跟踪控制 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30-33页 |
| ·跟踪-微分器 | 第31-32页 |
| ·非线性反馈组合 | 第32页 |
| ·扩展状态观测器 | 第32-33页 |
| ·基于ADRC 的跟踪控制策略设计 | 第33-40页 |
| ·移动机械臂末端执行器与移动平台的运动分解 | 第33-35页 |
| ·移动机械臂的输入力矩 | 第35-36页 |
| ·基于ADRC 的移动机械臂跟踪控制器设计。 | 第36-40页 |
| ·实验验证 | 第40-44页 |
| ·跟踪控制仿真验证 | 第40-42页 |
| ·跟踪控制精度比较 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 移动机械臂系统测试仿真平台 | 第45-51页 |
| ·简介 | 第45页 |
| ·常用机器人仿真手段 | 第45-46页 |
| ·数值仿真 | 第45-46页 |
| ·基于动力学方程的仿真 | 第46页 |
| ·移动机械臂仿真平台设计 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于表征空间的移动机械臂运动规划与协调 | 第51-64页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·表征空间模型及规划方法 | 第52-57页 |
| ·表征空间的建立 | 第52-53页 |
| ·表征空间的路径搜索 | 第53-54页 |
| ·A*搜索算法简介 | 第54-55页 |
| ·表征空间的路径搜索 | 第55-57页 |
| ·基于表征空间的移动机械臂运动规划与协调 | 第57-63页 |
| ·移动机械臂系统在表征空间中的建模 | 第57-60页 |
| ·移动机械臂运动规划 | 第60页 |
| ·基于表征空间的运动规划调整 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·全文总结 | 第64页 |
| ·课题展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第75页 |
