基于无人机视觉的运动目标检测及跟踪算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景与实践意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 无人机技术发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 视觉目标检测与跟踪技术发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文章节安排 | 第15-16页 |
| 第二章 四旋翼无人机视觉跟踪系统 | 第16-24页 |
| 2.1 四旋翼无人机飞行结构及原理 | 第16-18页 |
| 2.1.1 四旋翼无人机飞行结构 | 第16页 |
| 2.1.2 四旋翼无人机飞行原理 | 第16-18页 |
| 2.2 四旋翼无人机视觉系统 | 第18-21页 |
| 2.2.1 无人机控制系统简介 | 第18-19页 |
| 2.2.2 四旋翼无人机视觉系统 | 第19-21页 |
| 2.3 四旋翼无人机视频处理流程 | 第21-23页 |
| 2.3.1 镜头测试及矫正 | 第21-23页 |
| 2.3.2 TMS320DM8148处理器 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 图像区域显著性检测算法 | 第24-42页 |
| 3.1 基于视觉的显著性图像模型 | 第24-26页 |
| 3.1.1 人眼视觉形成简介 | 第24-25页 |
| 3.1.2 人眼成像与相机成像关系 | 第25-26页 |
| 3.1.3 视觉显著性模型 | 第26页 |
| 3.2 显著性检测特征提取 | 第26-28页 |
| 3.2.1 RGB颜色特征 | 第27页 |
| 3.2.2 LAB颜色特征 | 第27-28页 |
| 3.2.3 强度特征 | 第28页 |
| 3.2.4 Gabor局部方向特征 | 第28页 |
| 3.3 显著性检测评价方法 | 第28-30页 |
| 3.3.1 主观评价方法 | 第28-29页 |
| 3.3.2 客观评价方法 | 第29-30页 |
| 3.4 典型显著性检测算法 | 第30-35页 |
| 3.4.1 ITTI算法 | 第30-31页 |
| 3.4.2 AC算法 | 第31页 |
| 3.4.3 IG算法 | 第31-32页 |
| 3.4.4 HC算法 | 第32-33页 |
| 3.4.5 GMR算法 | 第33-35页 |
| 3.5 改进GMR算法 | 第35-38页 |
| 3.5.1 SLIC分割算法 | 第36页 |
| 3.5.2 改进方法 | 第36-38页 |
| 3.6 实验结果及分析 | 第38-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于相关滤波器的运动目标跟踪算法 | 第42-62页 |
| 4.1 信号相关性与图像相关性 | 第42-43页 |
| 4.1.1 信号相关性 | 第42-43页 |
| 4.1.2 图像相关性 | 第43页 |
| 4.2 相关滤波器跟踪算法发展现状 | 第43-44页 |
| 4.3 相关滤波器跟踪算法通用模型 | 第44-47页 |
| 4.3.1 相关滤波器跟踪算法通用框架 | 第44页 |
| 4.3.2 相关滤波器跟踪算法数学模型 | 第44-45页 |
| 4.3.3 相关滤波器训练方法 | 第45-47页 |
| 4.4 运动目标跟踪评价方法 | 第47-49页 |
| 4.4.1 视频目标跟踪数据库 | 第47-48页 |
| 4.4.2 距离精度评价方法 | 第48页 |
| 4.4.3 边框重叠率评价方法 | 第48页 |
| 4.4.4 鲁棒性评价方法 | 第48-49页 |
| 4.5 典型相关滤波器跟踪算法 | 第49-58页 |
| 4.5.1 MOSSE算法 | 第49-50页 |
| 4.5.2 CSK算法 | 第50-52页 |
| 4.5.3 STC算法 | 第52-55页 |
| 4.5.4 KCF算法 | 第55-58页 |
| 4.6 实验结果及分析 | 第58-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 改进KCF算法 | 第62-72页 |
| 5.1 KCF算法初始化改进 | 第62-64页 |
| 5.1.1 基于显著性检测初始化改进 | 第62页 |
| 5.1.2 实验效果及分析 | 第62-64页 |
| 5.2 KCF算法多尺度改进 | 第64-69页 |
| 5.2.1 基于Mean Shift多尺度改进 | 第64-66页 |
| 5.2.2 实验结果及分析 | 第66-69页 |
| 5.3 综合实验结果及分析 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 本文主要研究内容 | 第72页 |
| 6.2 对未来研究的展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
