| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外电动静液作动器的研究现状与发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.1 电动静液作动器在国外的研究现状与发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.2 电动静液作动器在国内的研究现状与发展趋势 | 第12页 |
| 1.3 论文结构与主要内容 | 第12-14页 |
| 2 EHA工作原理与其整体调速系统数学模型 | 第14-32页 |
| 2.1 EHA工作原理 | 第14-15页 |
| 2.2 EHA用270V高压无刷直流电机 | 第15-21页 |
| 2.2.1 EHA用高压无刷直流电机的特殊性 | 第15-16页 |
| 2.2.2 EHA用无刷直流电机结构与原理 | 第16-18页 |
| 2.2.3 EHA用无刷直流电机的数学模型 | 第18-21页 |
| 2.3 EHA用无刷直流电机的调速系统 | 第21-28页 |
| 2.3.1 双闭环负反馈调速 | 第22-24页 |
| 2.3.2 双闭环系统的启动过程 | 第24-26页 |
| 2.3.3 双闭环系统的数学模型 | 第26-28页 |
| 2.4 EHA作动部件对调速系统的影响 | 第28-31页 |
| 2.4.1 泵与作动筒的模型 | 第28-30页 |
| 2.4.2 EHA整体调速模型与调速系统性能要求 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 可变PID控制器与优化算法 | 第32-41页 |
| 3.1 PID控制的基本原理 | 第32-33页 |
| 3.2 可变PID参数设计方法 | 第33-36页 |
| 3.3 遗传算法 | 第36-38页 |
| 3.3.1 遗传算法的原理 | 第36-37页 |
| 3.3.2 遗传算法的优势与不足 | 第37-38页 |
| 3.4 粒子群算法 | 第38-40页 |
| 3.4.1 粒子群算法的原理 | 第38-39页 |
| 3.4.2 粒子群算法与遗传算法比较 | 第39-40页 |
| 3.5 基于拟合方程的可变PID调节 | 第40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 EHA调速系统可变PID控制器的优化设计 | 第41-58页 |
| 4.1 调速系统优化设计目标 | 第41-43页 |
| 4.2 电流内环PID控制器设计 | 第43-45页 |
| 4.3 转速外环可变PID控制器设计 | 第45-55页 |
| 4.3.1 电流内环的简化 | 第45-46页 |
| 4.3.2 算法的收敛性与改进 | 第46-47页 |
| 4.3.3 算法优化的可行域求解 | 第47-50页 |
| 4.3.4 基于改进遗传算法的PID优化整定 | 第50-53页 |
| 4.3.5 基于改进粒子群算法的PID优化整定 | 第53-55页 |
| 4.4 可变PID控制器与调速性能测试 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 基于DSP的EHA调速系统硬件设计 | 第58-67页 |
| 5.1 EHA控制系统整体结构 | 第58-59页 |
| 5.2 DSP芯片TMS320F2812 | 第59-63页 |
| 5.2.1 TMS320F2812介绍 | 第59-60页 |
| 5.2.2 DSP数字PID调节 | 第60-61页 |
| 5.2.3 PWM信号的产生 | 第61-63页 |
| 5.3 功率驱动电路 | 第63-64页 |
| 5.4 检测与隔离电路 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录A 改进遗传算法程序 | 第71-75页 |
| 附录B 改进粒子群算法程序 | 第75-77页 |
| 附录C 适度值计算程序 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |