| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-12页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外在恒拉力机构方面的研究概况 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外在力控制策略方面的研究概况 | 第16-18页 |
| 1.3.1 直接力控制方式 | 第16页 |
| 1.3.2 间接力控制方式 | 第16-17页 |
| 1.3.3 力位混合控制方式 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 串联张紧式恒拉力系统机械及电气系统研制 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 系统原理构成及设计需求 | 第20-23页 |
| 2.2.1 串联张紧式恒拉力机构恒拉力原理分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 串联张紧式恒拉力系统构成 | 第21-22页 |
| 2.2.3 系统设计需求 | 第22-23页 |
| 2.3 串联张紧式恒拉力机构改进设计 | 第23-26页 |
| 2.3.1 恒拉力精度改进设计 | 第23-24页 |
| 2.3.2 恒拉力曲线调节环节改进设计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 支撑结构抗扭刚度改进设计 | 第25-26页 |
| 2.4 实时控制系统电气构建 | 第26-32页 |
| 2.4.1 电气系统总体方案设计 | 第26-27页 |
| 2.4.2 系统硬件选型 | 第27-28页 |
| 2.4.3 电路设计 | 第28-32页 |
| 2.5 系统软件设计 | 第32-36页 |
| 2.5.1 逻辑控制软件程序设计 | 第32-33页 |
| 2.5.2 驱动器配置软件程序设计 | 第33页 |
| 2.5.3 实验模式软件程序设计 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 系统动力学建模与分析 | 第37-47页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 串联张紧式恒拉力系统动力学建模 | 第37-41页 |
| 3.2.1 物理模型参数定义 | 第37-38页 |
| 3.2.2 动力学模型建立 | 第38-40页 |
| 3.2.3 动力学特性分析 | 第40-41页 |
| 3.3 串联张紧式恒拉力机构等效刚度对系统特性影响分析 | 第41-43页 |
| 3.3.1 等效刚度与系统动态特性的关系 | 第41-42页 |
| 3.3.2 等效刚度影响仿真验证 | 第42-43页 |
| 3.4 模型误差对系统动态特性影响的仿真估计 | 第43-46页 |
| 3.4.1 电机转速与吊索力之间模型误差的影响 | 第43-45页 |
| 3.4.2 机构输出端转角与吊索力之间模型误差的影响 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 闭环控制算法设计 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 控制策略设计 | 第47-51页 |
| 4.2.1 间接力控制方案分析 | 第48-49页 |
| 4.2.2 直接力控制方案分析 | 第49-51页 |
| 4.2.3 两种控制方案的对比 | 第51页 |
| 4.3 被控对象传递函数辨识 | 第51-55页 |
| 4.3.1 辨识所需扫频信号设计 | 第52-53页 |
| 4.3.2 频谱分析分离非线性影响 | 第53-54页 |
| 4.3.3 Bode图拟合传递函数 | 第54-55页 |
| 4.4 带宽设计 | 第55-57页 |
| 4.5 高频谐振抑制设计 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 动态激励下系统恒拉力特性实验研究 | 第59-68页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 串联张紧式恒拉力机构弹性环节标定 | 第59-61页 |
| 5.2.1 压簧刚度标定 | 第59-60页 |
| 5.2.2 扭杆刚度标定 | 第60页 |
| 5.2.3 机构恒拉力特性调整 | 第60-61页 |
| 5.3 运动激励响应实验 | 第61-65页 |
| 5.3.1 电机驱动式可调激励源设计 | 第61-62页 |
| 5.3.2 匀速、匀加速激励响应实验 | 第62-64页 |
| 5.3.3 正弦激励响应实验 | 第64-65页 |
| 5.4 漂浮载荷激励响应实验 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |