| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 非合作目标测量技术研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 双目立体视觉技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 国内外研究综述 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 双目视觉系统建模与图像预处理 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 双目立体视觉模型的建立 | 第20-24页 |
| 2.2.1 坐标系定义及转换 | 第20-22页 |
| 2.2.2 平行双目立体视觉模型 | 第22-24页 |
| 2.3 相机标定与图像畸变校正 | 第24-27页 |
| 2.3.1 双目相机标定 | 第24-26页 |
| 2.3.2 图像畸变校正 | 第26-27页 |
| 2.4 目标区域分割 | 第27-30页 |
| 2.4.1 目标二值化分割 | 第27-29页 |
| 2.4.2 形态学处理 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 图像特征匹配与跟踪 | 第31-53页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 图像特征提取 | 第31-33页 |
| 3.3 图像特征匹配 | 第33-41页 |
| 3.3.1 特征匹配约束准则 | 第33-34页 |
| 3.3.2 基于K-D树的最近邻比率匹配 | 第34-37页 |
| 3.3.3 交叉验证匹配 | 第37页 |
| 3.3.4 RANSAC精匹配 | 第37-40页 |
| 3.3.5 左右帧图像特征匹配实验 | 第40-41页 |
| 3.4 图像特征光流跟踪 | 第41-51页 |
| 3.4.1 光流法简介 | 第42-44页 |
| 3.4.2 Joint-LK光流法 | 第44-49页 |
| 3.4.3 基于Joint-LK的ORB特征光流跟踪 | 第49-51页 |
| 3.4.4 特征光流跟踪实验 | 第51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 目标运动估计与表面重构 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 非合作目标运动模型 | 第53-55页 |
| 4.3 基于SVD方法的运动估计 | 第55-59页 |
| 4.3.1 SVD奇异值分解 | 第55-57页 |
| 4.3.2 目标函数求解 | 第57-59页 |
| 4.4 仿真与分析 | 第59-64页 |
| 4.4.2 仿真条件 | 第60页 |
| 4.4.3 仿真结果 | 第60-63页 |
| 4.4.4 结果分析 | 第63-64页 |
| 4.5 基于Delaunay三角剖分的表面重构 | 第64-68页 |
| 4.5.1 三维点云获取 | 第64页 |
| 4.5.2 Delaunay三角剖分 | 第64-66页 |
| 4.5.3 基于Bowyer-Watson算法的Delaunay三角剖分 | 第66-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 实验研究与算法验证 | 第69-80页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 实验平台及整体算法流程 | 第69-72页 |
| 5.2.1 实验平台 | 第69-70页 |
| 5.2.2 整体算法框架 | 第70-72页 |
| 5.3 目标运动估计实验 | 第72-76页 |
| 5.3.1 纯平移运动 | 第72-74页 |
| 5.3.2 纯旋转运动 | 第74-75页 |
| 5.3.3 平移与旋转的复合运动 | 第75-76页 |
| 5.4 目标重构结果 | 第76-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读学位期间发表过的学术论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |